一、概述

樹(shù)線矛盾一直以來(lái)都是電力部門巡檢關(guān)注的重點(diǎn)對(duì)象，當(dāng)樹(shù)與線的安全距離不足時(shí)，很容易引發(fā)跳閘、放電等事故。而樹(shù)障處理的兩大難點(diǎn)，一是樹(shù)木到導(dǎo)線距離的估算，二是樹(shù)障砍伐的賠償問(wèn)題。前者可以通過(guò)技術(shù)手段來(lái)實(shí)現(xiàn)，后者則需要各方配合。

估算樹(shù)木到導(dǎo)線的距離，傳統(tǒng)的作業(yè)方式有人工目測(cè)并心算弧垂到樹(shù)頂距離，這需要班組成員從多種角度觀察，由人的觀察角度和錯(cuò)覺(jué)引起的誤差難以避免。如果要較準(zhǔn)確計(jì)算導(dǎo)線弧垂與樹(shù)木之間的距離，避免亂砍亂伐，破壞植被，則需要攜帶專業(yè)測(cè)高桿、經(jīng)緯儀等笨重儀器，線路巡護(hù)人員因此工作負(fù)擔(dān)巨大。激光雷達(dá)無(wú)人機(jī)作業(yè)已成為電力巡線新手段。

隨著激光雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)系統(tǒng)作業(yè)逐漸成為電力巡線的新手段。以LiAir 無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)為例進(jìn)行闡述，以整體作業(yè)流程，包含外業(yè)數(shù)據(jù)采集，內(nèi)業(yè)的數(shù)據(jù)處理、到安全距離快速檢測(cè)報(bào)告生成來(lái)具體說(shuō)明。

二、設(shè)備簡(jiǎn)介

電力走廊數(shù)據(jù)采集設(shè)備---LiAir 無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)

LiAir 無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)是一款的輕型激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) ，一體化集成集激光雷達(dá)掃描儀、GNSS 和 IMU 定位定姿系統(tǒng)及存儲(chǔ)控制單元，可實(shí)時(shí)、 動(dòng)態(tài)、海量采集高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)及豐富的影像信息，通過(guò)配套的LiAcquire 機(jī)載激光雷達(dá)地面站軟件，快速獲取電力走廊數(shù)據(jù)。

LiAcquire 機(jī)載激光雷達(dá)地面站軟件，用于設(shè)備的控制和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

· 開(kāi)啟和關(guān)閉掃描儀、相機(jī)、慣導(dǎo)

· 實(shí)時(shí)顯示設(shè)備狀態(tài)、行進(jìn)軌跡、掃描點(diǎn)云

· 支持航帶裁切，真彩色點(diǎn)云解算，點(diǎn)云量測(cè)，數(shù)據(jù)回放

電力走廊點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理分析--- LiPowerline激光雷達(dá)電力巡線軟件

LiPowerline激光雷達(dá)電力巡線軟件，通過(guò)海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理分析，快速精準(zhǔn)提取電力通道內(nèi)的危險(xiǎn)目標(biāo)信息，并為綜合模擬工況下的電力安全運(yùn)行提供分析預(yù)測(cè)。

三、作業(yè)流程

外業(yè)數(shù)據(jù)采集過(guò)程

· 航線設(shè)計(jì)采

· 集過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)

· 數(shù)據(jù)預(yù)處理，點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算（POS數(shù)據(jù)的處理）

注意事項(xiàng)

· 基站擺放位置：位置開(kāi)闊、無(wú)信號(hào)干擾，多條航帶基站位置固定

· 飛行前檢查：設(shè)備狀況、起降場(chǎng)地狀況

· 飛行作業(yè)中注意：線路情況，排除人員及其他信號(hào)干擾，航速、航高等飛行參數(shù)

· 環(huán)境及氣象條件

數(shù)據(jù)處理分析過(guò)程

· 導(dǎo)入點(diǎn)云數(shù)據(jù)，批量化預(yù)處理

· 檢測(cè)參數(shù)設(shè)置，桿塔坐標(biāo)及屬性編輯

· 數(shù)據(jù)切檔，點(diǎn)云分類

· 絕緣子編輯，桿塔/電力線矢量化

· 實(shí)時(shí)工況 / 模擬工況分析，報(bào)告生成

（一）導(dǎo)入點(diǎn)云數(shù)據(jù)

將獲取到的數(shù)據(jù)無(wú)抽稀加載到LiPowerline軟件，進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理分析。

大數(shù)據(jù)量承載能力，單次加載量超過(guò)1000基桿塔（220kV），推薦單次作業(yè)量為100-150基桿塔。

TB 級(jí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)可視化編輯

· 支持不抽稀加載》 1000 基桿塔原始數(shù)據(jù)

· 多種點(diǎn)云顯示模式，地物類別清晰

（二）桿塔編輯

· 根據(jù)KML文件生成塔文件

· 導(dǎo)入桿塔坐標(biāo)表格文件（表格或txt文件）

· 輸入起始桿塔號(hào)，手動(dòng)點(diǎn)選桿塔位置、輸入桿塔類型，生成塔文件

（三）切檔/分類

· 手動(dòng)分類/創(chuàng)建分類訓(xùn)練模型

· 自動(dòng)切檔/分類

· 分類完成后按類別顯示

按類別顯示

（四）矢量化

1.絕緣子編輯

2.電力線矢量化

· 單根擬合電力線

· 批量擬合電力線

3.桿塔矢量化

· 五點(diǎn)創(chuàng)建桿塔

· 創(chuàng)建 / 刪除桿塔臂

可基于實(shí)時(shí)工況矢量數(shù)據(jù)完成實(shí)施工況安全距離檢測(cè)、樹(shù)倒 / 樹(shù)生長(zhǎng)分析

可基于模擬工況矢量數(shù)據(jù)進(jìn)行上述分析檢測(cè)，以及與實(shí)施工況對(duì)比

（五）實(shí)時(shí)工況危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)

· 根據(jù)對(duì)應(yīng)安全等級(jí)閾值范圍，確定其危險(xiǎn)等級(jí)，并配置為.xml文件

· 根據(jù)地物點(diǎn)（非電力線和電力塔類別點(diǎn)）與電力線點(diǎn)的最近空間判斷是否存在危險(xiǎn)性

交跨危險(xiǎn)點(diǎn) 引流線危險(xiǎn)點(diǎn)

（六）樹(shù)生長(zhǎng)分析

設(shè)置樹(shù)生長(zhǎng)參數(shù)，根據(jù)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)參數(shù)（.xml），判斷樹(shù)木生長(zhǎng)情況下的凈空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險(xiǎn)點(diǎn)。

（七）樹(shù)倒分析

設(shè)置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)參數(shù)（.xml），判斷樹(shù)木倒伏情況下的凈空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險(xiǎn)點(diǎn)。

（八）模擬工況分析

設(shè)置實(shí)時(shí)工況參數(shù)（導(dǎo)線溫度、覆冰厚度、風(fēng)速）以及模擬工況參數(shù)，分析模擬工況下的凈空距離。

（九）報(bào)告生成

· 安全距離快速檢測(cè)報(bào)告

· 實(shí)時(shí)工況安全距離檢測(cè)報(bào)告

· 實(shí)時(shí)工況交叉跨越檢測(cè)報(bào)告

· 樹(shù)木倒伏安全距離檢測(cè)報(bào)告

責(zé)任編輯：gt