引言

can（controller area network）即控制器局域網(wǎng)，是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。與一般的總線通信相比，can的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。本課題設(shè)計(jì)了一種基于can總線的監(jiān)控系統(tǒng)，并對(duì)位定時(shí)這一關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。借助該系統(tǒng)，使用者可以實(shí)現(xiàn)對(duì)can網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并可對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。

監(jiān)控系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)

整個(gè)監(jiān)控系統(tǒng)（如圖1）是一個(gè)分布式控制系統(tǒng)，由三部分組成：上位機(jī)、轉(zhuǎn)換模塊、can節(jié)點(diǎn)。上位機(jī)負(fù)責(zé)監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行狀況；轉(zhuǎn)換模塊作為各個(gè)節(jié)點(diǎn)與上位機(jī)的通信中介，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與節(jié)點(diǎn)間的雙向通信；各個(gè)can節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻，遵循通信協(xié)議完成上傳信息和執(zhí)行控制命令等任務(wù)。

can節(jié)點(diǎn)接口電路設(shè)計(jì)

can總線上各節(jié)點(diǎn)均采用atmel公司生產(chǎn)的8位單片機(jī)為主控器，除完成節(jié)點(diǎn)自身的控制功能外，還與can控制器sja1000配合以實(shí)現(xiàn)can網(wǎng)絡(luò)通信功能。

設(shè)計(jì)中選擇sja1000控制器并采用其性能優(yōu)越的pelican擴(kuò)展模式。can收發(fā)器tja1050是philips公司生產(chǎn)的高速can總線驅(qū)動(dòng)器。tja1050具有速率高、低功耗、電磁性能優(yōu)越等特點(diǎn)。can接口電路如圖2所示。

節(jié)點(diǎn)模塊中采用高速光耦來(lái)實(shí)現(xiàn)收發(fā)器與控制器之間的電氣隔離，抗干擾。光耦選擇高速器件tlp113以滿足在最高速率500kbps下的電氣響應(yīng)。采用dc/dc模塊提供5v電源并實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)電源與網(wǎng)絡(luò)電源之間電氣隔離措施。為了確保該系統(tǒng)的安全，在dc/dc模塊及系統(tǒng)的輸入和輸出端增加tvs保護(hù)。

系統(tǒng)通信的實(shí)現(xiàn)

can控制器協(xié)議

can控制器實(shí)現(xiàn)的串口通信網(wǎng)絡(luò)遵循osi模型，劃分為兩層：數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。物理層按照ieee802.3lan標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)將數(shù)據(jù)發(fā)送到傳輸介質(zhì)上和接收數(shù)據(jù)流的功能。在數(shù)據(jù)鏈路層實(shí)現(xiàn)比特流的拼裝。can通信協(xié)議約定了4種不同的幀格式，本系統(tǒng)中使用標(biāo)準(zhǔn)幀格式，其格式如表1。can首先接收到仲裁場(chǎng)，根據(jù)仲裁場(chǎng)的內(nèi)容判斷所接收到的信號(hào)是哪種幀格式，用戶將相應(yīng)的數(shù)據(jù)寫入數(shù)據(jù)場(chǎng)中進(jìn)行發(fā)送，或從數(shù)據(jù)場(chǎng)中讀取接收到的數(shù)據(jù)。

can應(yīng)用層協(xié)議

在can 2.0規(guī)范中，只對(duì)物理層和數(shù)據(jù)鏈路層作了規(guī)定，用戶需要根據(jù)自己的需求制定應(yīng)用層協(xié)議。本設(shè)計(jì)以各個(gè)節(jié)點(diǎn)為控制對(duì)象，設(shè)計(jì)其應(yīng)用層通信協(xié)議。can總線上傳輸?shù)男畔⒁话憧煞譃?類：

命令信息：包括上位機(jī)要數(shù)命令、上位機(jī)控制命令。每周期上位機(jī)經(jīng)can—rs232轉(zhuǎn)換模塊下發(fā)至各個(gè)節(jié)點(diǎn)要數(shù)命令。上位機(jī)接到狀態(tài)信息后，根據(jù)情況下發(fā)控制命令，經(jīng)由轉(zhuǎn)換模塊下發(fā)至各個(gè)節(jié)點(diǎn)模塊。

狀態(tài)信息。節(jié)點(diǎn)接到命令信息后，由各個(gè)節(jié)點(diǎn)采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)信息，發(fā)送到can—rs232轉(zhuǎn)換模塊，再由其上傳給上位機(jī)。信息包括：設(shè)備開(kāi)關(guān)狀態(tài)，電壓電流量等。

根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際情況，本系統(tǒng)can2.0標(biāo)準(zhǔn)幀格式的基礎(chǔ)上（見(jiàn)表2），制定了一個(gè)多幀傳輸?shù)膽?yīng)用層協(xié)議。協(xié)議中，實(shí)用軟件濾波，即屏蔽了驗(yàn)收濾波器，將除了幀信息外，包括11位標(biāo)識(shí)符的第二、三字節(jié)都進(jìn)行了分配，如表3所示。

其中，幀信息可以根據(jù)實(shí)際情況而定。

標(biāo)識(shí)符id10～id3代表模塊地址，所以協(xié)議理論上可滿足256個(gè)控制節(jié)點(diǎn)，標(biāo)識(shí)符id2、id0以及該字節(jié)后六位定義為幀類型：命令幀或狀態(tài)幀，數(shù)據(jù)信息這樣劃分簡(jiǎn)單明了。上位機(jī)根據(jù)模塊地址收集判斷節(jié)點(diǎn)信息，并下發(fā)相應(yīng)命令。協(xié)議還規(guī)定，按優(yōu)先權(quán)由高到低，從低向高為模塊分配地址，以保證總線競(jìng)爭(zhēng)中優(yōu)先權(quán)高的節(jié)點(diǎn)能更先占有總線。

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

基于總體設(shè)計(jì)要求和硬件組成，結(jié)合can總線協(xié)議的模型結(jié)構(gòu)，整個(gè)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)可以分為兩部分：節(jié)點(diǎn)部分、上位機(jī)部分。

節(jié)點(diǎn)部分包括：初始化模塊，can通信模塊，串行通信模塊，數(shù)據(jù)處理模塊。正確的can初始化，可以充分利用can總線的優(yōu)勢(shì)，保證can通信正確可靠工作。對(duì)can節(jié)點(diǎn)初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行，初始化主要包括工作方式的設(shè)置、接收濾波方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器（amr）的設(shè)置、接收代碼寄存器（acr）的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置和中斷允許寄存器（ier）的設(shè)置等。在完成can控制器的初始化設(shè)置以后，can控制器就可以回到工作狀態(tài)，執(zhí)行正常的通信任務(wù)。其他模塊，不再詳述。

上位機(jī)部分：上位機(jī)軟件由vc++6.0軟件編寫，應(yīng)用mfc類庫(kù)編寫并生成了具有windows風(fēng)格的人機(jī)交互界面。軟件應(yīng)用mscomm控件通過(guò)串行端口傳輸和接收數(shù)據(jù)，為應(yīng)用程序提供了串行通訊功能。microsoft communications control（mscomm）是microsoft公司提供的簡(jiǎn)化windows下串行通信編程的activex控件，為應(yīng)用程序提供了通過(guò)串行接口收發(fā)數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)便方法。具體來(lái)說(shuō)，它提供了兩種處理通信問(wèn)題的方法：一是事件驅(qū)動(dòng)（event－driven）方法，一是查詢法。我們采用事件驅(qū)動(dòng)方式。使用者可以通過(guò)良好的人機(jī)界面對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

位周期參數(shù)確定

在初始化can控制器的時(shí)候，要考慮配置總線時(shí)序寄存器的配置等重要問(wèn)題。事實(shí)上，can通信協(xié)議中規(guī)定、通信波特率、位周期的取樣點(diǎn)以及取樣個(gè)數(shù)均可以自主設(shè)定，這樣為用戶在網(wǎng)絡(luò)通訊性能的優(yōu)化上提供了空間。如果位周期采樣點(diǎn)偏后，可以接受較大的信號(hào)傳輸延遲，相應(yīng)總線的傳輸距離可以延長(zhǎng)；如果周期的取樣點(diǎn)接近中間，則可以容忍系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)間的參考時(shí)鐘誤差。這些矛盾直接影響了網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)性能，所以總線位定時(shí)非常重要，合理的位定時(shí)可以提高系統(tǒng)的整體性能。

can 總線周期由4個(gè)部分組成： 同步段（sync_seg） 、傳播延時(shí)段、相位緩沖段1 （ phase_seg1） 和相位緩沖段2 （phase_ seg2） ，如表4所示。

同步機(jī)制

can是有效支持分布式實(shí)時(shí)控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò)。從位定時(shí)的同步方式考慮，它實(shí)質(zhì)上屬于異步通訊協(xié)議，每傳輸一幀，以幀起始位開(kāi)始，而以幀結(jié)束及隨后的間歇場(chǎng)結(jié)束。這就要求收/發(fā)雙方從幀起始位開(kāi)始必須保持幀內(nèi)信息代碼中的每一位嚴(yán)格的同步。從位定時(shí)編碼考慮，它采用的是非歸零編碼方式，位流傳輸不像差分碼那樣可以直接用電平的變化來(lái)代表同步信號(hào)，它屬于自同步方式（接收端設(shè)法從收到的信號(hào)中提取同步信息的方式），can節(jié)點(diǎn)從一個(gè)位值到另一個(gè)位值的轉(zhuǎn)變中提取時(shí)鐘信息。為保證同步質(zhì)量，can協(xié)議定義了自己的位同步方式：硬同步和重同步。

通過(guò)同步機(jī)制，可以消除由于相位誤差帶來(lái)的影響，保證信息正確解碼。硬同步后，內(nèi)部的位時(shí)間從同步段重新開(kāi)始。因此，硬同步強(qiáng)迫同步沿處于重新開(kāi)始的位時(shí)間同步段之內(nèi)。重新同步的結(jié)果使相位緩沖段1增長(zhǎng)，或使相位緩沖段2縮短。相位緩沖段加長(zhǎng)或縮短的數(shù)量有上限，此上限由重新同步跳轉(zhuǎn)寬度給定。

一個(gè)沿的相位誤差由相關(guān)同步段的沿的位置給出。相位誤差定義如下：

le = 0如果沿處于同步段里；

le 》 0 如果沿處于采集點(diǎn)之前；

le 《 0 如果沿處于前一個(gè)位的采集點(diǎn)之后。

當(dāng)引起重新同步沿的相位誤差的幅值小于或者等于重新同步跳轉(zhuǎn)寬度的設(shè)定值時(shí)，重新同步和硬同步的作用相同。當(dāng)相位錯(cuò)誤的量級(jí)大于重新同步跳轉(zhuǎn)寬度時(shí)有2種情況：

如果相位誤差為正，則相位緩沖段1被增長(zhǎng)，增長(zhǎng)的范圍與重新同步跳轉(zhuǎn)寬度相同；

如果相位誤差為負(fù)，則相位緩沖段2被縮短，縮短的范圍與重新同步跳轉(zhuǎn)寬度相同。

硬同步和重新同步是同步的2種形式，遵循以下規(guī)則：

在一個(gè)位時(shí)間里只允許一個(gè)同步；

僅當(dāng)采集點(diǎn)之前探測(cè)到的值與緊跟沿之后的總線值不相符合時(shí)，才把沿用作于同步；

總線空閑期間，有一“隱性”轉(zhuǎn)變到“顯性”的沿，無(wú)論何時(shí)，硬同步都會(huì)被執(zhí)行。

位時(shí)間參數(shù)計(jì)算規(guī)則

位時(shí)間參數(shù)計(jì)算規(guī)則是為保證系統(tǒng)在極端惡劣條件的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間，能夠正確接受并解碼網(wǎng)絡(luò)上的信息幀。極端惡劣條件是指這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的鐘振偏差在系統(tǒng)容忍偏差極限的兩端，并且兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間具有最大的傳輸延遲。在沒(méi)有噪音干擾的正常通信情況下，相位誤差累計(jì)的最壞情況是：重同步邊沿之間間隔有10個(gè)位周期（5個(gè)顯性位后跟5個(gè)隱性位）。實(shí)際系統(tǒng)都運(yùn)行在噪音環(huán)境中。由于噪音干擾，可能會(huì)導(dǎo)致重同步邊沿之間的間隔超過(guò)10個(gè)位周期，在這種情況下必須進(jìn)行嚴(yán)格的采用，否則可能進(jìn)入錯(cuò)誤處理模式。本監(jiān)控系統(tǒng)各節(jié)點(diǎn)模塊是以sja1000作為can控制器的。所以，考慮各方面的影響，位定時(shí)參數(shù)在只有1個(gè)取樣點(diǎn)時(shí)的公式設(shè)置如下：

（ sjw） min =max{（20×nbt×δf）/（1 - δf） ，（（nbt（1-25×δf ）- prop max -（1 -δf）+prop min/2））/（1-δf）}

（ s j w） max = 4

t（seg2） min = max{2 ， s j w}

t（seg2） max =min{8，（（n b t （1-25×δf ） - （ pro p） max）/

（1 - δf）， （nb t（1 - 25×δf） - （ pro p）

max - （1-δf） + prop min ）/ 2） / （1-δf ）

以上所述為位時(shí)間參數(shù)的計(jì)算規(guī)則，在實(shí)際監(jiān)控系統(tǒng)中，以此規(guī)則根據(jù)適當(dāng)?shù)姆椒ㄟM(jìn)行位定時(shí)參數(shù)確定和優(yōu)化，使系統(tǒng)性能達(dá)到最優(yōu)。

結(jié)語(yǔ)

現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)用開(kāi)放的現(xiàn)場(chǎng)總線控制通信網(wǎng)絡(luò)將自動(dòng)化最底層的現(xiàn)場(chǎng)控制器和現(xiàn)場(chǎng)智能儀表設(shè)備互連的實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。是工業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)新的階段。本文所設(shè)計(jì)的基于can總線的監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單方便，性能穩(wěn)定，能很好的滿足控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求，并在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行，效果良好。

責(zé)任編輯：gt