移動(dòng)機(jī)器人由于具有優(yōu)越的機(jī)動(dòng)性和靈活性而備受青睞,在許多場(chǎng)合投入實(shí)際應(yīng)用,如核工業(yè)檢測(cè),消防、火場(chǎng)檢測(cè),有毒、易燃、易爆氣體場(chǎng)所探測(cè),采礦、星球探測(cè)及無(wú)人戰(zhàn)場(chǎng)等。為了適應(yīng)不同環(huán)境下的應(yīng)用,移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)也不相同。本文涉及到的移動(dòng)機(jī)器人是應(yīng)用在防爆系統(tǒng)中,控制系統(tǒng)要求高穩(wěn)定性、可靠性和實(shí)時(shí)性,采用西門子的S7-200系列的PLC作為控制器對(duì)其進(jìn)行控制是一種既經(jīng)濟(jì)又能充分滿足設(shè)計(jì)要求的有效方法。 

1 移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 

1.1 控制系統(tǒng)組成及PLC控制原理 

    一般的控制系統(tǒng)采用工控機(jī)控制整個(gè)系統(tǒng)的工作,工控機(jī)工作可靠、控制準(zhǔn)確、使用方便。防爆機(jī)器人一般工作在室外環(huán)境和野外環(huán)境,工作環(huán)境惡劣。作為移動(dòng)機(jī)器人,整個(gè)控制系統(tǒng)要求盡量輕便,這時(shí)若采用工控機(jī)則整個(gè)系統(tǒng)不夠方便、靈活。PLC具有良好的穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)輕巧,采用兩個(gè)PLC作為上、下位機(jī),則系統(tǒng)輕巧靈活。根據(jù)操作和控制要求,控制系統(tǒng)選用西門子公司的S7-200系列的PLC,該P(yáng)LC可以滿足多種多樣的自動(dòng)化控制需要。由于具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大功能的指令,使得整個(gè)控制系統(tǒng)的性價(jià)比大大提高,操作也簡(jiǎn)單易行;同時(shí),系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性和控制的準(zhǔn)確性也得到了保證�？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。 

    此防爆機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由上、下位機(jī)兩部分組成。上位機(jī)PLC(CPU224)用于整個(gè)系統(tǒng)的啟�？刂�,控制臺(tái)上為一系列控制按鈕,控制臺(tái)將希望的機(jī)器人的動(dòng)作傳到上位機(jī)的PLC和上位I擴(kuò)展模塊(EM221)里,操縱桿將電位器的位置通過(guò)PLC的擴(kuò)展A/D模塊(EM231)將模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量,通過(guò)上位PLC和下位PLC(CPU224)的通訊,將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)较挛籔LC。同時(shí),上位機(jī)接收來(lái)自下位機(jī)的溫度、位置、角度等狀態(tài)信息。為了將這些數(shù)據(jù)顯示,選用性價(jià)比較高的數(shù)碼管與上位PLC進(jìn)行相應(yīng)的連接,然后將這些數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地顯示出來(lái)。防爆機(jī)器人機(jī)體上的攝像頭將機(jī)器人工作現(xiàn)場(chǎng)的畫面?zhèn)魉偷娇刂婆_(tái)的顯示器上,在顯示器上實(shí)時(shí)反映機(jī)器人的工作狀態(tài),便于操作者根據(jù)實(shí)際情況控制排爆機(jī)器人的動(dòng)作。 

    下位機(jī)的PLC一方面接收上位機(jī)傳過(guò)來(lái)的指令,并和O擴(kuò)展模塊(EM222)一起通過(guò)繼電器組對(duì)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制而對(duì)相應(yīng)的直流電機(jī)動(dòng)作進(jìn)行控制,完成操作者希望的機(jī)器人的動(dòng)作;另一方面,從工作現(xiàn)場(chǎng)采集到溫度、位置、角度等模擬信號(hào),通過(guò)模擬量擴(kuò)展模塊(EM231)將其模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。通過(guò)與上位機(jī)PLC的通訊,將這些數(shù)據(jù)傳送到上位PLC上。 

1.2 數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸媒介 

    數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸媒介多用光纜和電纜,光纜傳輸容量大,傳輸距離長(zhǎng),抗電磁干擾能力強(qiáng),但是對(duì)安裝技術(shù)要求高,并且價(jià)格相對(duì)昂貴。電纜作為信號(hào)傳輸媒介,價(jià)格便宜,安裝方便,數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確、快速,但是有線通訊有許多局限性,例如整個(gè)系統(tǒng)由于電纜的存在而不夠靈活。 

    在實(shí)際使用過(guò)程中,為了解決有線通訊的局限性,采用無(wú)線數(shù)傳模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)信號(hào)的傳輸。無(wú)線數(shù)傳模塊體積小、使用方便,但是數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼`碼率比較高,易受電磁干擾。這里采用的TDX-1000無(wú)線通信模塊包括無(wú)線接收、發(fā)射、FSK調(diào)制方式,并采用前向糾錯(cuò)信道編碼技術(shù),提高了數(shù)據(jù)抗突發(fā)干擾和隨機(jī)干擾的能力。接口方式是5V TTL電平兼容接口,無(wú)線通信模塊是半雙工的,收/發(fā)的切換通過(guò)收發(fā)控制信號(hào)線實(shí)現(xiàn)。 

2 軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 

2.1 控制系統(tǒng)控制流程 

    控制系統(tǒng)的控制流程如圖2所示。 

    系統(tǒng)的控制過(guò)程為:用戶將希望的機(jī)器人的動(dòng)作作為指令輸入到控制面板上,PLC對(duì)這些指令進(jìn)行處理,轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù),發(fā)送到下位PLC上;下位PLC接收到上位PLC的數(shù)據(jù)后,將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制信號(hào),控制機(jī)器人體上的直流電機(jī),完成相應(yīng)的機(jī)器人動(dòng)作。與此同時(shí),下位機(jī)采集由傳感器發(fā)來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)信號(hào),并進(jìn)行處理,從而轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳送到上位機(jī)上;上位機(jī)接收下位機(jī)發(fā)來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù),通過(guò)數(shù)碼管將這些數(shù)據(jù)顯示出來(lái)。 

2.2 數(shù)據(jù)傳輸格式 

    S7-200系列產(chǎn)品的通信模式有兩種:一種是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊協(xié)議,用于S7-200與其編程器或西門子公司的人-機(jī)接口產(chǎn)品之間的通訊;另一種是對(duì)用戶完全開放的自由口模式,用戶根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)的應(yīng)用要求,自行規(guī)定通訊協(xié)議。本系統(tǒng)是兩個(gè)PLC之間進(jìn)行通訊,使用自由口通訊協(xié)議。上、下位機(jī)PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟ㄌ芈蕿?600bps,奇校驗(yàn),數(shù)據(jù)的格式是1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位FCS校驗(yàn)位、1位停止位。數(shù)據(jù)格式如圖3所示。 

2.3 控制系統(tǒng)的程序流程 

    根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人工作的要求,確定機(jī)器人各個(gè)電機(jī)工作的相互關(guān)系,畫出程序流程圖,再由PLC的輸入輸出的邏輯關(guān)系編寫梯形圖。其上、下位機(jī)的程序流程圖如圖4(a)、(b)所示。限于篇幅,各子程序的流程圖本文不再給出。 

2.4 提高無(wú)線通信可靠性的方法 

    系統(tǒng)采用無(wú)線通信還涉及到許多問(wèn)題,包括:(1)無(wú)線通訊的收發(fā)切換問(wèn)題;(2)無(wú)線收發(fā)模塊易受電磁干擾,數(shù)據(jù)傳輸時(shí)誤碼率比較高。 

    采用以下幾種方法對(duì)產(chǎn)生的問(wèn)題進(jìn)行解決。第一:關(guān)于收發(fā)切換引起的延遲。在半雙工通訊中,波特率一定的條件下,系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間主要取決于PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時(shí)間和無(wú)線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時(shí)間。PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時(shí)間由PLC的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定,在進(jìn)行編程的時(shí)候,充分考慮這些因素進(jìn)行編程。第二:關(guān)于數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定性和準(zhǔn)確性。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定性和準(zhǔn)確性,采取了幾種方法。(1)對(duì)發(fā)送來(lái)的每一組數(shù)據(jù)檢查起始字節(jié)和結(jié)束字節(jié),采用奇校驗(yàn);(2)采用工程上的循環(huán)冗余校驗(yàn)(CRC),這種方法是對(duì)發(fā)送的數(shù)據(jù)按字節(jié)進(jìn)行異或運(yùn)算,將得到的結(jié)果作為FCS校驗(yàn)碼同要發(fā)送的數(shù)據(jù)一起發(fā)送到下位機(jī),下位機(jī)將收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行同樣的運(yùn)算,將結(jié)果與FCS比較來(lái)確定收到的數(shù)據(jù)是否正確;(3)此外,在收發(fā)切換與數(shù)據(jù)發(fā)送之間插入一定的延時(shí),延時(shí)時(shí)間大于無(wú)線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時(shí)間,易于保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)證明,以上方法大大提高了通訊系統(tǒng)的可靠性,降低了誤碼率,減少潛在的故障。 

    本系統(tǒng)采用兩個(gè)PLC分別作為上、下位機(jī)進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的控制,可使整個(gè)系統(tǒng)的性能穩(wěn)定,易于操作,維護(hù)方便,性價(jià)比高。本系統(tǒng)已經(jīng)成功應(yīng)用于防爆機(jī)器人上,在實(shí)際的應(yīng)用中受到好評(píng)。