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非線性卡爾曼濾波算法發(fā)散的抑制方法

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  針對常用的非線性擴展卡爾曼濾波算法在工程應用中所存在的發(fā)散問題,文中分析歸納了導致該算法發(fā)散的主要原因,同時在目前兩種抑制濾波發(fā)散非線性算法的基礎上,探討了一種既保證濾波精度又提高自適應能力的改進型自適應濾波算法。并通過捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的初始對準誤差模型對3種濾波算法進行數(shù)學仿真。仿真結果表明,改進型非線性自適應濾波可有效地抑制濾波發(fā)散,并在提高誤差估計精度的基礎上具有較大范圍的自適應能力。

非線性卡爾曼濾波算法發(fā)散的抑制方法

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