在低成本的飛行器姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)中，互補(bǔ)濾波器由于原理簡(jiǎn)單、計(jì)算量小，而被廣泛應(yīng)用。針對(duì)低成本飛行器在非勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)因?yàn)榧铀俣扔?jì)不能區(qū)分重力加速度與運(yùn)動(dòng)加速度引起基于互補(bǔ)濾波的姿態(tài)解算誤差較大的問題，提出了一種互補(bǔ)與自適應(yīng)限幅組合濾波的姿態(tài)解算算法，并給出了自適應(yīng)限幅濾波門閥的設(shè)計(jì)方法。通過融合陀螺儀輸出的角速度與加速度計(jì)輸出的加速度獲取限幅濾波的限幅閥值；然后將歸一化的加速度計(jì)輸出增量通過限幅濾波的結(jié)果代替原互補(bǔ)濾波的加速度計(jì)輸入，提高非勻速運(yùn)動(dòng)下姿態(tài)解算精度。經(jīng)實(shí)際系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能測(cè)試表明，所提算法估計(jì)精度高、計(jì)算量小，易于在低成本飛行器控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。