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時延異構多自主體系統(tǒng)的群一致性分析

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　　針對由一階自主體和二階自主體構成的異構多自主體系統(tǒng)的靜態(tài)群一致性問題，分別提出了在固定連接拓撲和切換連接拓撲結構下的靜態(tài)群一致性算法。通過構造Lyapunov-Krasovskii函數(shù)，得到了系統(tǒng)在具有相同時變通信時延的群一致性算法作用下漸近收斂群一致的充分條件，并以線性矩陣不等式表示。最后，仿真結果表明，所提算法在滿足一定條件下能使時延異構多自主體系統(tǒng)漸近收斂群一致。

時延異構多自主體系統(tǒng)的群一致性分析

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