1。 OWI機(jī)器人手臂邊緣

2。 Arduino紅板

3。電機(jī)護(hù)罩（用于控制機(jī)器人的電機(jī)）

4。公針頭（用于堆疊Arduino上方的電機(jī)屏蔽）

5。很少有跳線

6。 5V-12V外部電源（理想情況下為9V）

7。一盆水

8。油畫

9。紙張（吸收?qǐng)D案）

10。 BitVoicer軟件（僅適用于Windows）

步驟1：組裝OWI機(jī)械臂

OWI機(jī)械臂已售出作為單獨(dú)的組件。我們必須組裝不同的部分。

完全組裝好手臂之后，我們得到了上面完成的輸出。

可以看出，它有一個(gè)可以握筆的夾子，或者在我們的情況下是一個(gè)油漆瓶，當(dāng)夾具盡可能閉合時(shí)，可以擠壓。

要運(yùn)行手臂電機(jī)，需要4‘D’電池。

第2步：在Arduino上堆疊電機(jī)護(hù)罩

OWI機(jī)械臂有五個(gè)自由度，因此有5個(gè)直流電機(jī)。其中1個(gè)電機(jī)負(fù)責(zé)夾具的打開和關(guān)閉，2個(gè)電機(jī)用于左右移動(dòng)，另外2個(gè)電機(jī)用于上下移動(dòng)。 Arduino只能處理1個(gè)電機(jī)，也無法完全為電機(jī)供電。為了使兩個(gè)或更多電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，我們使用電機(jī)屏蔽。

電機(jī)屏蔽層使用公針頭堆疊在Arduino上方。為了獲得更好的連接，引腳接頭的一側(cè)焊接到電機(jī)屏蔽層上的相應(yīng)引腳。引腳接頭的另一端插入Arduino板的數(shù)字引腳。 此外，電機(jī)屏蔽使用外部電源單獨(dú)供電。 Arduino由USB或槍管插孔供電。

電機(jī)屏蔽可以一次控制4個(gè)電機(jī)。由于我們不希望所有5臺(tái)電機(jī)因任何原因同時(shí)運(yùn)行，我們?cè)谶@里不會(huì)遇到任何問題。

移動(dòng)電機(jī)的示例代碼如下所示：

#include

#include Adafruit_DCMotor *myMotor4 = AFMS.getMotor（4）; myMotor4-》setSpeed（150）;

myMotor4-》run（FORWARD）;

delay（3000）;

myMotor4-》setSpeed（0）;

delay（300）;

步驟3：連接電機(jī)護(hù)罩和機(jī)械臂

將機(jī)器人的電機(jī)連接到電機(jī)護(hù)罩。我們需要這種跳線。

在電機(jī)護(hù)罩上，有4個(gè)插槽（M1，M2，M3，M4）用于連接4個(gè)電機(jī)。對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，由于我們只需要有限的運(yùn)動(dòng)，我們排除了兩個(gè)有助于上下移動(dòng)的電機(jī)中的一個(gè)。

步驟4：編碼

我們的代碼執(zhí)行以下功能：

機(jī)器人具有固定的起始位置。它從那里移動(dòng)，從支架（它旁邊）抓住一瓶油漆，打開抓手，抓住瓶子并收緊瓶子的把手。

從這里開始，它移動(dòng)到水桶的位置，就在抓手的正下方，移動(dòng)到水池的最右端，擠壓瓶子一次，移動(dòng)到中心，擠壓，移動(dòng)到最左邊的位置，然后再滴一滴油漆。

然后它回到初始位置

接下來又回來再采取另一種顏色的顏色

再次執(zhí)行（2），但這次只是下降了2滴油漆在不同于先前油漆掉落的位置。

/*參考文獻(xiàn)：Adafruit motor屏蔽直流電機(jī)示例稱為MotorTest

BitVoicer用于切換LED的軟件示例程序。我們使用此示例中的對(duì)象僅用于實(shí)例化*/

#include

#include

#include“ utility/Adafruit_PWMServoDriver.h“

#include

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMS.getMotor（1）;

Adafruit_DCMotor * myMotor2 = AFMS.getMotor（2）;

Adafruit_DCMotor * myMotor3 = AFMS.getMotor （3）;

Adafruit_DCMotor * myMotor4 = AFMS.getMotor（4）;

BitVoicerSerial bvSerial = BitVoicerSerial（）;

boolean sampleTest = false;

byte dataType = 0;

void setup（）{

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“Adafruit Motorshield v2 - DC Motor test！”）;

AFMS.begin（）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

//打開電機(jī)

myMotor4 - 》 run（RELEASE）;

myMotor2-》 setSpeed（150）;

myMotor2-》 run（FORWARD）;

//打開電機(jī)

myMotor2-》 run（RELEASE）;

bvSerial.setAnalogReference（BV_EXTERNAL）;

bvSerial.setAudioInput（0）;

Serial.begin（9600）;

}

void loop（）{

if（sampleTest == true）

{

bvSerial.processAudio（46）;

}

if（bvSerial.engineRunning）

{

bvSerial.processAudio（46）;

}

}

void serialEvent（）

{

dataType = bvSerial.getData（）;

if（dataType == BV_COMMAND）

sampleTest = bvSerial.cmdData;

if（dataType == BV_STATUS＆amp;＆amp; bvSerial.engineRunning == true）

bvSerial.startStopListening（）;

if（dataType == BV_STR）

func1（）;

}

void func1（）///3滴

{

if（bvSerial.strData ==“five”）

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關(guān)閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（200）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run（BACKWARD）;//Unqueezing

myMotor2-》 setSpeed（250）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進(jìn)）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進(jìn)）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （前進(jìn)）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

func2（）;

}

否則if（bvSerial.strData ==“two”）

{

two_drops（）;

}

其他

{

bvSerial.startStopListening（）;

bvSerial.sendToBV（“ERROR：”+ bvSerial .strData）;

bvSerial.startStopListening（）;

}

}

void func2（）///2 drop

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關(guān)閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（ 150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進(jìn)）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （前進(jìn)）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

}

void two_drops（）

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關(guān)閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進(jìn)）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （前進(jìn)）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

}

void brush（）

{

myMotor4-》 run（BACKWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關(guān)閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （前進(jìn)）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor1-》 run （后退）;

myMotor1-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor1-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor1-》 run （前進(jìn)）;

myMotor1-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor1-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進(jìn)）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

}

步驟5：與BitVoicer集成

下一步是在任何Windows機(jī)器上下載并安裝BitVoicer軟件。

在上一步中提到了將Arduino代碼與BitVoicer集成的代碼。

在此之后，我們必須在BitVoicer窗口中獲得語音字及其映射的內(nèi)容。對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，演講詞是‘現(xiàn)代藝術(shù)’和‘簡(jiǎn)單藝術(shù)’。

命令‘MODERN ART’，映射到一個(gè)從油漆瓶中擠出3組油漆滴的功能。因此，與“SIMPLE ART”功能相比，我們?cè)诩埳汐@得了更深的彩色圖案。

命令SIMPLE ART‘，僅丟棄2組油漆滴。

步驟6：工作和最終圖像的視頻

視頻顯示機(jī)器人使用聲控命令執(zhí)行大理石繪畫。大理石畫可以在圖片中看到，它顯示了兩種不同顏色的畫作。