第1步：打開(kāi)控制器

每個(gè)控制器都不同，所以重要的是要看看你正在處理什么。我的控制器有一個(gè)氣體觸發(fā)器和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的泡沫輪。事實(shí)證明，觸發(fā)器和車(chē)輪都只是電位器的復(fù)雜外殼！這非常方便，因?yàn)槲覀兛梢杂?a href="http://m.makelele.cn/v/tag/62/" target="_blank">arduino輕松搞定它。

花點(diǎn)時(shí)間弄清楚電位器連接到電路板的位置。它們應(yīng)該有3根焊接線：電源，接地和數(shù)據(jù)。這很快就會(huì)很重要。

第2步：萬(wàn)用表！

我遇到了一個(gè)問(wèn)題，我忘了嘗試使用萬(wàn)用表。在最終記住使用萬(wàn)用表之后，它修復(fù)了我的所有問(wèn)題！

萬(wàn)用表就像代碼中的打印語(yǔ)句一樣，是您論文的編輯器。在這種情況下，萬(wàn)用表幫助我了解了電位器的連接方式，因此我可以用arduino更好地偽裝它們。

要弄清楚電位器是如何連接的，只需觸地即可，以及萬(wàn)用表的紅線連接到電路板的數(shù)據(jù)引腳。順序應(yīng)該從導(dǎo)線的顏色中清楚，但如果沒(méi)有，數(shù)據(jù)引腳就會(huì)在電位器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)改變數(shù)值。

然后我在中點(diǎn)（默認(rèn)位置）和任一極點(diǎn)記錄數(shù)據(jù)線的值。通過(guò)這種方式，我會(huì)知道0是什么，以及向哪個(gè)方向增加或減少速度，或向左或向右轉(zhuǎn)。以下是我的測(cè)量結(jié)果：

0最大速度

1.75v無(wú)移動(dòng)

3.0v最大逆轉(zhuǎn)

0最大左側(cè)轉(zhuǎn)

1.57不轉(zhuǎn)彎

3.37最右轉(zhuǎn)

我打算用Adafruit羽毛來(lái)控制汽車(chē)，因?yàn)槲蚁矚g但是這些測(cè)量支持了這個(gè)決定。羽毛運(yùn)行在3.3v邏輯上，與這個(gè)模擬范圍非常吻合。這也可以使用5v電路板完成，但您必須更加小心所提供的最大模擬電壓。

步驟3：測(cè)試它！

這一步是可選的，但我發(fā)現(xiàn)如果可能的話，用控件測(cè)試中間步驟總是更好。我使用臺(tái)式電源將控制器與鱷魚(yú)夾連接（在拆焊數(shù)據(jù)線后），并測(cè)試不同的電壓。轉(zhuǎn)動(dòng)電源組上的旋鈕以改變電壓并觀察車(chē)輪轉(zhuǎn)速是很棒的，好像我讓它們隨控制器移動(dòng)一樣。

步驟4：連接Arduino

這一步實(shí)際上非常簡(jiǎn)單，但我做了一些讓這項(xiàng)工作變得更好的事情。這是我的方法：

從電路板一側(cè)的兩個(gè)電位器上拆除數(shù)據(jù)線。

將松散的電線焊接到公插頭上：快速接通電源并轉(zhuǎn)向接地。

將匹配的母插頭焊接到電路板上，這樣如果插入電源插頭，它將像以前一樣工作。

將一個(gè)插頭焊接到arduino上。

連接到內(nèi)置DAC的一條線（在我的主板上，這是A0引腳，并非所有主板都有這個(gè)，所以請(qǐng)務(wù)必先檢查?。?/p>

如果您正在使用Arduino Due或類似設(shè)備，請(qǐng)將另一根線連接到第二個(gè)內(nèi)置DAC。

否則將另一根線連接到外部DAC的輸出;我從adafruit購(gòu)買(mǎi)了一個(gè)外部DAC分線板。

將外部DAC的其他引腳連接到Arduino。

將其中一個(gè)電位器的地線連接到Arduino的地線

提供共同點(diǎn)有助于顯著減少干擾。

第5步：為新自動(dòng)駕駛汽車(chē)編程！

現(xiàn)在您可以自動(dòng)控制您的遙控車(chē)了！如果您使用外部DAC，則必須使用庫(kù)，否則編程應(yīng)該非常簡(jiǎn)單。正如您可能已經(jīng)從布線中猜到的那樣，使用真正的模擬信號(hào)至關(guān)重要。起初我試圖讓它使用PWM信號(hào)，但它有混亂和通常很差的結(jié)果。然而，使用真正的模擬輸出，它一直運(yùn)行良好！

從幾何形狀和圖案開(kāi)始，否則很難用控制器。例如，我編程的第一件事就是駕駛不同直徑的完美圓圈。

這也是我看到的自動(dòng)控制遙控車(chē)的最輕的重量修改，你會(huì)在這個(gè)過(guò)程中學(xué)到很多關(guān)于它們?nèi)绾喂ぷ鞯闹R(shí)！

第6步：后續(xù)步驟

這個(gè)解決方案的主要缺點(diǎn)是我沒(méi)有兩個(gè)通訊。這意味著我可以發(fā)送汽車(chē)指令，但無(wú)法接收傳感器數(shù)據(jù)。

我打算做的下一件事就是解決這個(gè)問(wèn)題，無(wú)論是通過(guò)黑客攻擊汽車(chē)來(lái)發(fā)回?cái)?shù)據(jù)，還是通過(guò)設(shè)置中繼傳感器數(shù)據(jù)的單獨(dú)鏈接。如果我設(shè)置一個(gè)單獨(dú)的鏈接，它不必像主驅(qū)動(dòng)鏈接那樣可靠，因?yàn)?a target="_blank">電機(jī)控制更重要。