第1步：打印3D模型

您可以調(diào)整它們以適合您正在使用的3D打印機(jī)。如果您沒有3D打印機(jī)，您可以找到在線3D打印服務(wù)。

底部/頂部厚度：1mm

外殼厚度：1.2mm

ayer高度：0.2mm填充

密度：10％

支持：是

粘合類型：裙邊或邊緣

第2步：軟件

軟件可免費(fèi)下載：

機(jī)器人代碼 -

githup上的Arduino代碼

通過Arduino軟件中的open firmware.ino上傳Arduino代碼，請(qǐng)參閱IOS app上的步驟10和Android應(yīng)用程序上的第11步一起控制機(jī)器人。

for HuaDuino，在Arduino IDE軟件中：

電路板選擇：“Arduino Nano”，處理器“ATmega328”對(duì)于AVR板支持1.6.20或更早版本;

電路板選擇：“Arduino Nano”，處理器“ATmega328（舊引導(dǎo)程序）”，用于AVR板支持1.6.21或更新版本。

控制應(yīng)用

goble - Apple Store上的iOS應(yīng)用

playBLE - Android應(yīng)用開啟Google Play

virtual-gamepad-BLE - 支持者為Android 5.0和最新版本提供的Android應(yīng)用程序。

虛擬游戲手柄-SPP Android應(yīng)用程序由HC-06，HC-05和SPP-CA經(jīng)典藍(lán)牙4.0 SPP模塊的支持者提供;與Android 4.0及更高版本兼容

步驟3：硬件

主要 -

一款華都諾主板，它與Arduino Nano兼容，增強(qiáng)功能。它將所有內(nèi)容集成在一塊PCB上。人們用它制作機(jī)器人要容易得多。嵌入式電池充電電路，電池充電更方便。它可以在ebay上找到。

單個(gè)3.7V 18650鋰離子電池或帶XH2.54連接器的電池組，如果您需要更長的運(yùn)行時(shí)間，并獲得兩個(gè)18650并聯(lián)的電池組。您可能想要使用這個(gè)18650電池座。然而，使用3.7V 10440鋰離子和3.7V鋰聚合物電池尺寸不大于W35mm，L70mm和T60mm也是可以的。

12 x Tower Pro SG90或兼容的9g伺服電機(jī)。

女性 - 女性雙絞線或任何可以用來連接兩個(gè)引腳的東西

一些m2x6自攻螺釘

藍(lán)牙模塊 - 如果您不需要App控件，則此模塊是可選的

HC-06，HC-05和SPP-CA經(jīng)典藍(lán)牙4.0 SPP模塊 - 如果您不需要App控制，這是可選的。如果您使用此類型的藍(lán)牙模塊，則必須使用虛擬游戲手柄-SPP Android應(yīng)用進(jìn)行控制;波特率必須設(shè)置為115200;請(qǐng)參閱本教程，使用AT命令配置波特率;

或

BT-05 CC2540藍(lán)牙LE模塊 - 如果您不需要App控制，這是可選的。實(shí)際上，有許多BLE模塊的命名方式不同，但它們都是用CC254x芯片構(gòu)建的。 HM-10和CC41-A等示例是市場(chǎng)上常見的典型產(chǎn)品。由于固件不同，AT命令集也可能不同。您可以使用此代碼來識(shí)別它們。要使用機(jī)器人代碼和應(yīng)用程序，需要將波特率設(shè)置為115200;服務(wù)UUID必須設(shè)置為0xDFB0，并且使用AT命令將特征UUID設(shè)置為0xDFB1。下面是自動(dòng)執(zhí)行此操作的代碼，但如果您有不同的代碼則可能無效?？梢栽诖颂幭螺d用于配置BT-05 BLE的AT命令集的引用。如果你想讓這個(gè)游戲手柄控制并玩Spidey，你不需要這個(gè)模塊。

以下只需要藍(lán)牙LE模塊

以下Arduino程序發(fā)出AT命令設(shè)置BLE模塊服務(wù)UUID，特征ID和波特率，假設(shè)BLE默認(rèn)波特率為9600.為了在HuaDuino中運(yùn)行以下代碼并將模塊放在其上，S1開關(guān)必須設(shè)置為BT位置。

void setup（） {

Serial.begin（9600）; //change to fit your ble initial baud_rate， usually is 9600

Serial.println（“AT+UUID0xDFB0 ”）; // set service UUID

delay（50）;

Serial.println（“AT+CHAR0xDFB1 ”）; // set characteristic UUID

delay（50）;

Serial.println（“AT+BAUD8 ”）; // set baud rate to 115200

}

void loop（） {}

將Arduino草圖上傳到HuaDuino進(jìn)行BLE控制的步驟如下：

插入BLE模塊，將S1切換到USB側(cè)，打開huaduino，

上傳上面的模塊設(shè)置程序

關(guān)閉huaduino，將S1切換到BT側(cè)

轉(zhuǎn)在huaduino上，讓ble模塊安裝程序在幾秒鐘內(nèi)運(yùn)行。

將S1切換到USB端

上傳機(jī)器人程序

將S1切換回BT側(cè)，機(jī)器人現(xiàn)在可以通過BLE控制

步驟4：安裝伺服系統(tǒng)和控制板

步驟5：腿

步驟6：伺服接線

連接HuaDuino的數(shù)字引腳如下：

D2到右前方股骨伺服

D3到右前方脛骨伺服

D4到右前方coxa伺服

D5到右后方股骨伺服

D6向后右脛骨伺服

D7向后右舵伺服

D8向左前方股骨伺服

D9向左前方脛骨伺服

D10到左前舵伺服

D11到左后股骨伺服

D12到左后脛骨伺服

D13到左后舵伺服

步驟7：校準(zhǔn)

使用A5和3.3V引腳之間的母 - 母雙絞線，機(jī)器人伺服系統(tǒng)將設(shè)置為默認(rèn)參考角度。這是安裝伺服系統(tǒng)并使伺服臂加蓋在正確角度的狀態(tài)。

步驟8：安裝伺服臂

連接在A5和3.3V引腳之間的母 - 母雙絞線，將伺服臂置于伺服軸上

步驟9：完成

將CC2540藍(lán)牙BLE模塊插入主板的藍(lán)牙連接器，然后將S1開關(guān)滑到BT側(cè)，最后用頂蓋和眼睛關(guān)閉機(jī)器人。

步驟10：使用iPhone播放

要成功完成此部分，您必須配置CC2540藍(lán)牙BLE模塊，請(qǐng)參閱步驟3 - 硬件

打開iOS應(yīng)用并關(guān)閉機(jī)器人

幾秒鐘后，機(jī)器人和iPhone之間的BLE配對(duì)應(yīng)該完成，你會(huì)看到連接符號(hào)變?yōu)榫G色

按下頂部中間虛擬按鈕將機(jī)器人切換到控制模式

按下底部中間虛擬按鈕將轉(zhuǎn)動(dòng)b ack to autonomous self walk mode

步驟11：使用Android手機(jī)播放

打開Android應(yīng)用程序，當(dāng)機(jī)器人按下連接符號(hào)關(guān)閉頂部邊緣

幾秒鐘后，您應(yīng)該看到列出的BLE設(shè)備并選擇它，連接符號(hào)應(yīng)在成功時(shí)變?yōu)樗{(lán)色

按頂部中間虛擬按鈕將切換到控制模式

按下底部中間虛擬按鈕將返回自主自行走模式

步驟12：電池充電

將5V電源micro USB線插入機(jī)器人USB端口

紅燈表示正在充電

綠燈表示充電已完成