步驟1：零件和要求

對(duì)于此構(gòu)建，您需要：

- PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark II

- Pixy CMUcam5帶安裝硬件ASM-PIXY-CAM

- Robot Geek Large Workbench ASM-WRKBL

- 2x RobotGeek Relay ASM -RG-RELAY

- 2x RobotGeek按鈕ASM-RG-PUSHBUTTON

- RobotGeek 300mm 3針傳感器電纜（傳感器附帶）

- 袋裝M3x10 F/F支架（至少20個(gè)）

- M3x6螺栓（至少40個(gè)）

您可以在http://www.trossenrobotics.com/

- 輸送機(jī)（直接控制或通過變頻器。我們使用Allen-Bradley PowerFlex40）

- 24vdc電源或激活或控制輸送機(jī)所需的電源

- 一些布線將輸送機(jī)連接到繼電器，繼電器連接到控制電源

- 顏色鮮艷或顏色編碼的物體。

步驟2：預(yù)裝配

首先，需要安裝所需的軟件和硬件。在這個(gè)鏈接中，給出了幾個(gè)如何以正確的順序安裝pincher arm機(jī)器人的指南：

http：//learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot -。..

您還需要為pixy相機(jī)安裝所需的軟件和庫。這里給出了關(guān)于如何實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)的完整解釋。

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Hooking_up_Pixy_to_a_Microcontroller_（like_an_Arduino）

一旦你安裝了手臂和攝像頭并使其全部啟動(dòng)并運(yùn)行，就可以繼續(xù)這個(gè)項(xiàng)目了。

步驟3：主裝配

現(xiàn)在是時(shí)候?qū)⑺辛慵b配到大型工作臺(tái)上。

使用提供的螺栓將所有組件安裝到主板上的支架。

這個(gè)位置并不是非常重要，但保持一些整潔和間隙是很好的，這樣你可以在以后添加電纜，其中傳感器電纜將完美地安裝在板上的槽中。

為了便于使用和修改，我們將機(jī)器人控制器從機(jī)械臂上的位置移到了板上。它有更多的間隙，通過短電纜，我們可以將pixy相機(jī)和所有其他相連接到控制器。

第4步：布線

這里展示了如何連接所有組件以便它可以執(zhí)行任務(wù)。

robotix m控制器有多種引腳可供您插入各種設(shè)備。

查看圖像說明以獲取更多信息。

步驟5：獲取程序

包含2個(gè)zip文件，您需要使用您安裝的arduino軟件打開這些文件，同時(shí)按照夾臂組裝指南。

此處包含2個(gè)程序，一個(gè)是測(cè)試文件，可讓您放松，緊張并測(cè)量當(dāng)前的電機(jī)位置。這對(duì)于進(jìn)行姿勢(shì)然后保存設(shè)置非常有用，因此您可以在其他程序中使用它。

其他程序是主程序。除非所使用的部件完全相同，否則在為您自己的設(shè)置設(shè)置姿勢(shì)之前將無法正常工作。

步驟6：讀取和保存姿勢(shì)

運(yùn)行位置讀取器程序后，單擊右上角的放大圖標(biāo)打開串口監(jiān)視器。

這里有多個(gè)您可以測(cè)試和檢查的選項(xiàng)。

您可以放松舵機(jī)，然后用手移動(dòng)它，使其處于您想要的位置。然后再次擰緊伺服系統(tǒng)，然后可以測(cè)量電機(jī)的位置。那么

所有姿勢(shì)的數(shù)據(jù)都包含在poses.h文件中，該文件位于robotarm文件夾內(nèi)。

姿勢(shì)如下：

Home =默認(rèn)位置，默認(rèn)情況下直接上升

ObjectOver =在抓取之前將鼠標(biāo)懸停在對(duì)象上方

對(duì)象=圍繞物體的手臂，可以抓住這個(gè)位置

清除=它將采取的另一個(gè)姿勢(shì)，以避免任何障礙物

DumpOver =懸停在傾銷點(diǎn)

轉(zhuǎn)儲(chǔ)=在轉(zhuǎn)儲(chǔ)點(diǎn)，將在此位置釋放

第7步：使用Pixy并測(cè)試Pixy

如果你在pixy相機(jī)上檢查了wiki，你可能已經(jīng)注意到了這個(gè)鏈接。

使用這個(gè)你可以看到你要過濾的對(duì)象out。

要過濾掉的對(duì)象應(yīng)設(shè)置為簽名1，

要忽略的對(duì)象應(yīng)設(shè)置為signat 2或更多。

將pixymon設(shè)置為默認(rèn)程序。您可以再次運(yùn)行位置讀取器并使用傳送帶相機(jī)測(cè)試功能。這將運(yùn)行傳送帶，直到相機(jī)檢測(cè)到物體。一旦檢測(cè)到物體，它就會(huì)停止。

它停止的位置也是輸送機(jī)停在主程序的位置。因此，您可以將該點(diǎn)用作手臂拾取物體的點(diǎn)。你必須設(shè)置你的姿勢(shì)才能考慮到這一點(diǎn)。

第8步：做得好！

一旦你設(shè)置了所有姿勢(shì)，并考慮到停止位置。并設(shè)置了pixy相機(jī)以使用您準(zhǔn)備好的系統(tǒng)！

您現(xiàn)在可以運(yùn)行主程序并將其與彩色對(duì)象一起使用。一些姿勢(shì)可能首先需要調(diào)整，但不應(yīng)該花太長時(shí)間。

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