步驟1：構(gòu)建

對(duì)于構(gòu)建，我使用Arduino Pro-Micro克隆，因?yàn)樗o湊。我希望有一個(gè)小的單元可以合并到其他項(xiàng)目中。

接線簡(jiǎn)單：

MPU9150 VCC-Arduino VCC

MPU9150 GND-Arduino GND

MPU9150 I2C SCL-Arduino I2C SCL（Pro Micro是2號(hào)引腳）

MPU9150 I2C SCL-Arduino I2C SDA（Pro Micro是3號(hào)引腳）

MPU9150 AD0-Arduino GND

MPU9150 INT-Arduino引腳7（Pro Micro的中斷4）

步驟2：代碼

要使用IMU，請(qǐng)安裝兩個(gè)附加的庫(kù)（復(fù)制到Arduino庫(kù)文件夾）。運(yùn)行MPU6050_DMP6.ino文件，并將代碼上傳到您的Arduino。要查看該演示，請(qǐng)運(yùn)行處理茶壺示例（位于庫(kù) MPU6050 Examples MPU6050_DMP6 Processing MPUTeapot中）。

我照顧的另一個(gè)問(wèn)題是正常運(yùn)行期間的斷電：斷開MPU-9150的電源，然后重新連接。代碼將重新初始化設(shè)備并繼續(xù)輸出數(shù)據(jù)。

步驟3：其他資源

我附加了MPU-9250寄存器映射文件。了解代碼的作用很有用。

這些庫(kù)來(lái)自Jeff Rowberg github：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

他還是一個(gè)支持論壇：http://www.i2cdevlib.com/forums

我希望將來(lái)將此內(nèi)容擴(kuò)展。

第4步：?jiǎn)栴}

此模塊遇到了一些問(wèn)題。

許多論壇提到的一個(gè)問(wèn)題是數(shù)據(jù)凍結(jié)。出于某些未知原因，該模塊會(huì)在一段時(shí)間后停止輸出數(shù)據(jù)。我認(rèn)為我通過(guò)查看代碼并解決了進(jìn)入要處理FIFO的部分的一些條件來(lái)解決此問(wèn)題。比較中斷寄存器時(shí)也有一個(gè)錯(cuò)誤-代碼中的數(shù)據(jù)就緒指示錯(cuò)誤。

另一個(gè)問(wèn)題是FIFO滿錯(cuò)誤，有很多經(jīng)驗(yàn)。我想我也通過(guò)不僅在收到中斷時(shí)也要在FIFO不為空時(shí)處理FIFO來(lái)解決此問(wèn)題。

我使用了5V器件Arduino Pro Micro作為MPU-9150是3.3V器件。但這實(shí)際上不是問(wèn)題。首先，MPU-9150具有將5V轉(zhuǎn)換為3.3V的LDO（穩(wěn)壓器）。其次，I2C通信上拉在MPU-9150上。當(dāng)Arduino想要通信時(shí)，它將線拉低（接地）。數(shù)據(jù)傳輸完成后，Arduino放開了線路，MPU-9150將其再次拉高，因此5V永遠(yuǎn)不會(huì)進(jìn)入設(shè)備。

另一個(gè)神秘的問(wèn)題是，在一段時(shí)間后設(shè)備收到了FIFO滿消息。正在運(yùn)行。但是，當(dāng)我斷開所有電源并再次重新連接時(shí)，問(wèn)題仍然存在。它僅在我按下Arduino上的復(fù)位鍵后才停止（這里要提到的一件事是，只有在復(fù)位后Arduino Pro Micro才會(huì)在正常加電時(shí)才加載引導(dǎo)加載程序。8秒鐘后它將加載您的草圖）。我不知道啟動(dòng)引導(dǎo)程序后為什么解決了這個(gè)問(wèn)題。

我還做了另一處更改，并將一個(gè)串行轉(zhuǎn)USB轉(zhuǎn)換器連接到Arduino Pro Micro的RX/TX引腳上（USB Pro Micro的端口是虛擬設(shè)備，而不是真實(shí)的串行端口）。通過(guò)使用Serial1.begin而不是Serlal.begin來(lái)完成。經(jīng)過(guò)最后的更改后，我看到了改進(jìn)，甚至一個(gè)小時(shí)后數(shù)據(jù)也沒有凍結(jié)。

我尚未解決的唯一問(wèn)題是，一段時(shí)間后，設(shè)備開始像旋轉(zhuǎn)一樣開始輸出瘋狂。我不確定是因?yàn)槲覍⒃O(shè)備保持太長(zhǎng)時(shí)間的靜態(tài)狀態(tài)還是由于其他故障導(dǎo)致的。

責(zé)任編輯：wv