Step 1：規(guī)格

控制2個(gè)直流電機(jī)，每個(gè)直流電機(jī)最大@ 2A，或一個(gè)步進(jìn)電機(jī)

驅(qū)動(dòng)器：L298N雙H橋

驅(qū)動(dòng)器輸入電壓：5V?35V（或7V?35V，具體取決于電源需求）

最大平均電流Io：每個(gè)2A

最大功耗： 20W @ 75攝氏度

控制信號(hào)輸入電平：高電平2.3V 《= Vin 《= Vss;低：-0.3V 《= Vin 《= 1.5V

板載78M05線性穩(wěn)壓器提供了穩(wěn)定的5V（最高0.5A），可用于為L(zhǎng)298N H橋和其他部分。

步驟2：L298N框圖

步驟3：邏輯表

L =低，H =高，X =無關(guān)，Z =高阻抗，Vin =輸入電壓，Vdrop =電壓降

注意：輸入之間存在電壓降電壓和L298的電機(jī)輸出，可以預(yù)期會(huì)有1V至3V的下降，具體取決于輸入電壓和電流消耗。

步驟4：示意圖

第5步：如何控制直流電動(dòng)機(jī)

第一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)連接到由In1和In2控制的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制板的Out1和Out2。設(shè)置In1 = HIGH和In2 = LOW會(huì)使電動(dòng)機(jī)前進(jìn)，而將輸入信號(hào)取反（In1 = LOW，In2 = HIGH）會(huì)使電動(dòng)機(jī)后退。將In1和In2都設(shè)置為L(zhǎng)OW會(huì)使電動(dòng)機(jī)立即停止。

ENA默認(rèn)為HIGH，這會(huì)使電動(dòng)機(jī)以恒定速度運(yùn)行。為了控制電動(dòng)機(jī)的速度，必須將跳接器從EnA上拆下，然后將其連接到具有微控制器的PWM功能的數(shù)字輸出。

在某些情況下，ENA連接到微控制器的非PWM數(shù)字輸出，以便緩慢停止電動(dòng)機(jī)。

上面的連接和方法可以應(yīng)用于控制第二個(gè)直流電動(dòng)機(jī)。

步驟6：使用Arduino控制直流電動(dòng)機(jī)

《通過將L298N電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制器板連接到Arduino，您可以控制兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)。下面的代碼是Arduino草圖，它以恒定速度控制兩個(gè)電機(jī)。

#define FORWARD 8

#define BACKWARD 2

#define STOP 5

int Motor［2］［2］ = //two dimensional array

{

{4 ， 5}， //input pin to control Motor1--》 Motor［0］［0］=4， Motor［0］［1］=5

{6 ， 7}， //input pin to control Motor2--》 Motor［1］［0］=6， Motor［1］［1］=7

};

void setup（） {

pinMode（Motor［0］［0］， OUTPUT）;

pinMode（Motor［0］［1］， OUTPUT）;

pinMode（Motor［1］［0］， OUTPUT）;

pinMode（Motor［1］［1］， OUTPUT）;

}

void loop（） {

motor_run（0， FORWARD）; //motor1 forward

delay（2000）; //delay 2 seconds

motor_run（0， STOP）; //motor1 stop

motor_run（1， BACKWARD）; //motor2 backward

delay（2000）; //delay 2 seconds

motor_run（1， STOP）; //motor2 stop

}

void motor_run（int motor， int movement） {

switch （movement） {

case FORWARD：

digitalWrite（Motor［motor］［0］， HIGH）;

digitalWrite（Motor［motor］［1］， LOW）;

break;

case BACKWARD：

digitalWrite（Motor［motor］［0］， LOW）;

digitalWrite（Motor［motor］［1］， HIGH）;

break;

case STOP：

digitalWrite（Motor［motor］［0］， LOW）;

digitalWrite（Motor［motor］［1］， LOW）;

break;

}

}

步驟7：使用Arduino控制電機(jī)速度

下面的草圖控制兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)的速度。

請(qǐng)從ENA和ENB上卸下跳線，然后將ENA和ENB分別連接到數(shù)字9和數(shù)字10。

#define FORWARD 8

#define BACKWARD 2

#define STOP 5

#define PWM_PIN_1 9 //speed control pin for motor1

#define PWM_PIN_2 10 ///speed control pin for motor2

int Motor［2］［2］ = //two dimensional array

{

{4 ， 5}， //input pin to control Motor1--》 Motor［0］［0］=4， Motor［0］［1］=5

{6 ， 7}， //input pin to control Motor2--》 Motor［1］［0］=6， Motor［1］［1］=7

};

void setup（） {

pinMode（PWM_PIN_1， OUTPUT）;

pinMode（PWM_PIN_2， OUTPUT）;

pinMode（Motor［0］［0］， OUTPUT）;

pinMode（Motor［0］［1］， OUTPUT）;

pinMode（Motor［1］［0］， OUTPUT）;

pinMode（Motor［1］［1］， OUTPUT）;

motor_run（0， FORWARD）; //motor1 forward

motor_run（1， BACKWARD）; //motor2 backward

}

void loop（） {

//decelerate

for （int motor_speed=255; motor_speed》=0; motor_speed--） {

analogWrite（PWM_PIN_1， motor_speed）;

analogWrite（PWM_PIN_2， motor_speed）;

delay（20）; //delay 20 milliseconds

}

//accelerate

for （int motor_speed=0; motor_speed《=255; motor_speed++） {

analogWrite（PWM_PIN_1， motor_speed）;

analogWrite（PWM_PIN_2， motor_speed）;

delay（20）; //delay 20 milliseconds

}

}

void motor_run（int motor， int movement） {

switch （movement） {

case FORWARD：

digitalWrite（Motor［motor］［0］， HIGH）;

digitalWrite（Motor［motor］［1］， LOW）;

break;

case BACKWARD：

digitalWrite（Motor［motor］［0］， LOW）;

digitalWrite（Motor［motor］［1］， HIGH）;;

break;

case STOP：

digitalWrite（Motor［motor］［0］， LOW）;

digitalWrite（Motor［motor］［1］， LOW）;;

break;

}

}

第8步：步進(jìn)電機(jī)基礎(chǔ)

步進(jìn)電機(jī)有兩種類型：?jiǎn)螛O和雙極步進(jìn)電機(jī)。單極步進(jìn)電動(dòng)機(jī)僅在正電壓下運(yùn)行（僅需要一個(gè)電源，例如5V和0）。雙極步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有兩個(gè)極性（需要兩個(gè)電源，例如2.5V和-2.5V）。

4線制電動(dòng)機(jī)是雙極性的。

6線制電動(dòng)機(jī)是單極電動(dòng)機(jī)。

8線電機(jī)可以雙極或單極運(yùn)行。

步驟9：步進(jìn)模式

波形驅(qū)動(dòng)器（單相開啟）

消耗的功率最少，一次只能通電一相。

全步順序（僅單極步進(jìn)電機(jī)）

在全步順序中，兩個(gè)線圈同時(shí)通電，從而提高了轉(zhuǎn)矩速度乘積并提高了保持轉(zhuǎn)矩。

半步進(jìn)序列（僅用于單極步進(jìn)電機(jī)）

在“半模式”步進(jìn)序列中，電機(jī)步進(jìn)角減小到全模式下的一半。

注意：L298N僅適用于雙極步進(jìn)電機(jī)，不適用于單極步進(jìn)電機(jī)。

步驟10：使用Arduino控制雙極步進(jìn)電機(jī)

#define OUT1 4 //Digital 4 connect to L298 IN1

#define OUT2 5 //Digital 5 connect to L298 IN2

#define OUT3 6 //Digital 6 connect to L298 IN3

#define OUT4 7 //Digital 7 connect to L298 IN4

int motor_speed = 20; //delay 20 milliseconds （smaller is faster）

void setup（） {

pinMode（OUT1， OUTPUT）;

pinMode（OUT2， OUTPUT）;

pinMode（OUT3， OUTPUT）;

pinMode（OUT4， OUTPUT）;

}

void loop（） {

step（1，0，0，0）; //step 1 （L1 ON）

step（0，0，1，0）; //step 2 （L3 ON）

step（0，1，0，0）; //step 3 （L2 ON）

step（0，0，0，1）; //step 4 （L4 ON）

}

void step（int in1， int in2， int in3， int in4） {

digitalWrite（OUT1， in1）;

digitalWrite（OUT2， in2）;

digitalWrite（OUT3， in3）;

digitalWrite（OUT4， in4）;

delay（motor_speed）;

}

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