步驟1：材料清單

機(jī)器人組件（可在www.zagrosrobotics.com上獲得）：

Zagros機(jī)器人入門套件-Gobbit版本，產(chǎn)品編號Z-8001

USB Mini-B編程電纜（請參閱“機(jī)器人入門工具包”頁面底部的“項(xiàng)目選項(xiàng)”附加組件）

Pololu QTR-8RC RC反射傳感器陣列

（可選）額外的電池座，如果您想要更快或更持久的機(jī)器人，可以將機(jī)器人的電壓從6v增加到12v。

材料（在家庭或辦公室供應(yīng)處可用）：

AA電池（入門工具包可在4上運(yùn)行，但您需要多套電池或可充電電池）

白板（便宜的白瓷磚或硬質(zhì)紙板），海報板或泡沫板。您想要的大小，但可能不小于22“ x 28”。

黑色電工膠帶卷

工具：

鉛筆或干擦標(biāo)記筆（如果使用白板材料）

卷尺

剪刀或剃刀

＃00十字螺絲刀

＃1十字螺絲刀

（可選）錐子

小型烙鐵和焊錫

請鋸是否可以切割白板，也可以在家中/建筑商處將其切割成一定尺寸

步驟2：設(shè)計迷宮

遵循以下一般準(zhǔn)則設(shè)計迷宮：

6“匝之間的網(wǎng)格間距

推薦的最小紙板尺寸為24“ x 36”（我們的示例為48“ x 40”）。但是，您可以用一張海報板制作一個保守的迷宮。

迷宮應(yīng)設(shè)計成死了一些nds和錯誤的轉(zhuǎn)彎成為可能。

5個條帶，至少要長4英寸，直到端點(diǎn)為止。

除非您添加的代碼比我們這里要聰明，否則迷宮中沒有任何閉環(huán)。

第3步：制作迷宮

用迷宮設(shè)計標(biāo)記電路板并粘貼電氣膠帶。

花些時間制作干凈的拐角和直線。

交叉點(diǎn)和拐角應(yīng)該重疊，以免出現(xiàn)白色間隙。

如果使用白色紙板材料，您可以輕松地移除截面和端點(diǎn)來修改迷宮，也可以更改海報或泡沫紙板迷宮，但必須小心不要損壞紙表面。

第4步：組裝并連接機(jī)器人

查看您的機(jī)器人套件并決定如何組裝。盡管有很多可能的方法，但我們展示了兩個示例：封閉的接線方式，其中所有電子組件和電線都在內(nèi)部，而開放式

按如下所示用跳線連接機(jī)器人：

Ardumoto數(shù)字引腳2-QTR傳感器引腳1

Ardumoto數(shù)字引腳4-QTR傳感器引腳2

Ardumoto數(shù)字引腳5-QTR傳感器引腳3

Ardumoto數(shù)字引腳6-QTR傳感器引腳4

Ardumoto數(shù)字引腳7 -QTR傳感器引腳5

Ardumoto數(shù)字引腳8-QTR傳感器引腳6

Ardumoto數(shù)字引腳9-QTR傳感器引腳7

Ardumoto數(shù)字引腳10-QTR傳感器引腳8

Ardumoto GND-QTR傳感器引腳GND

Ardumoto 5V-QTR傳感器引腳VCC

Ardumoto端子A 1-左電機(jī)的黑線

Ardumoto端子A 2-左電機(jī)的紅線

Ardumoto端子B 3-右電機(jī)的黑線

Ardumoto端子B 4-右馬達(dá)的紅線

Ardumoto端子VIN（+）-電池座的正極/紅色電線

Ardumoto端子VIN（-）-電池座的負(fù)極/黑電線

（注意：Ardumoto電機(jī)驅(qū)動器將跳過并使用數(shù)字引腳3。 Ardumoto還使用引腳11、12和13）

步驟5：加載迷宮求解程序

此代碼/草圖是在Arduino中編寫和測試的1.6.4

該草圖需要由Pololu為其QTR-8RC傳感器陣列開發(fā)的“ QTRSensors”庫。

在此處下載Arduino代碼：GobbitMazeSolver

將“ GobbitMazeSolver”文件夾與其他程序一起放置在Arduino文件夾中。

確保沒有安裝任何其他版本的QTR庫。

將“ GobbitMazeSolver”文件夾內(nèi)的“ QTRSensors”文件夾移至“ Arduino libraries”文件夾。如果您在安裝庫時遇到問題，可以在這里找到幫助：http://arduino.cc/en/Guide/Libraries

打開Arduino軟件。

打開“ GobbitMazeSolver”草圖

使用USB電纜將計算機(jī)和機(jī)器人中的Red Board連接起來。

上傳草圖。

第6步：測試并調(diào)整您的機(jī)器人

盡管所提供的示例代碼未完全優(yōu)化，但應(yīng)在很少或沒有初始調(diào)整的情況下運(yùn)行。但是，我們確保留有足夠的改進(jìn)空間。當(dāng)您對它們的工作原理有了更好的了解時，您甚至可能決定放棄我們的很多代碼，并實(shí)施自己的全新方法。

該示例程序包含許多變量，并且部分內(nèi)容該代碼已注釋，可幫助您調(diào)整迷宮中機(jī)器人的性能。如果您遇到最初的麻煩，請首先嘗試以下操作：

如果您的初始校準(zhǔn)序列嚴(yán)重超出了線路運(yùn)行的極限，或者在最后一次掃描中沒有找到該線路，請調(diào)整“ calSpeed”。

如果您的機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時遇到很大的麻煩，或者只是完全失控，請放慢其他電動機(jī)速度變量。

機(jī)器人應(yīng)等待在交叉路口開始轉(zhuǎn)動，直到其車輪越過交叉路口為止。如果它們不在正確的點(diǎn)上，則可能導(dǎo)致在直線跟隨中需要進(jìn)行過多的校正，進(jìn)而可能導(dǎo)致沿陡峭的角度接近跟隨的相交點(diǎn)或帶有錯誤相交指示的筆直部分。如果車輪開始轉(zhuǎn)動時車輪未在相交處，請調(diào)整“ drivePastDelay”。

責(zé)任編輯：wv