步驟1：準(zhǔn)備環(huán)境

我的開(kāi)發(fā)環(huán)境是在Virtual Box（Windows 10主機(jī)）上運(yùn)行的Ubuntu 16.04 LTS。如果您想在VM上運(yùn)行Ubuntu，那很好，我可以確認(rèn)ROS Kinetic的工作原理，盡管有一些怪癖（特別是3D加速和USB支持）。如果您有常規(guī)的Ubuntu安裝，效果會(huì)更好。

注意：您可以在Raspberry Pi上安裝ROS，但不幸的是，它的功能不足以在Rviz中運(yùn)行仿真，更不用說(shuō)Gazebo了。

1）安裝ROS Kinetic。遵循本指南，了解如何在Ubuntu 16.04上安裝ROS Kinetic。

2）安裝MoveIt。 MoveIt！是ROS的軟件包，可用于移動(dòng)操作，即機(jī)械臂。

3）檢查是否一切正常。如果需要，運(yùn)行

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial：=true

，請(qǐng)閱讀moveit基本教程

4）您還需要安裝urdf_tutorial軟件包，我們將使用它以可視化我們正在進(jìn)行的工作。

sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial

步驟2：創(chuàng)建Urdf文件

如果您遵循MoveIt快速入門(mén)教程，則應(yīng)在主目錄中創(chuàng)建catkin工作區(qū)（該工作區(qū)的名稱可能不同，moveit教程的默認(rèn)值為ws_moveit） 。轉(zhuǎn)到?ws_moveit/src并在此處克隆我的github存儲(chǔ)庫(kù)。

https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.git

如果使用的是相同的像我一樣或只是想練習(xí)的機(jī)械手，您可以保持urdf文件不變，否則，您需要對(duì)其進(jìn)行更改以對(duì)應(yīng)于您擁有的手臂模型。

以下是urdf的簡(jiǎn)要說(shuō)明文件，看看我的示例，rviz中的機(jī)器人模型將幫助您更好地理解它并申請(qǐng)編寫(xiě)自己的urdf文件。

鏈接是機(jī)器人的一部分，就像手腕一樣或平臺(tái)。它們具有以下屬性：

用于rviz和涼亭中的視覺(jué)表示。使用高質(zhì)量的網(wǎng)格

，用于路徑規(guī)劃期間的碰撞檢查。建議使用低質(zhì)量的網(wǎng)格，但是出于教程的原因，我使用的是與視覺(jué)相同的網(wǎng)格。 urdf中的

關(guān)節(jié)是鏈接之間的連接，描述了彼此之間的相對(duì)位置以及它們?nèi)绾我苿?dòng)。它們具有以下屬性：

關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)方向（沿x，y或z軸）

》 關(guān)節(jié)的最小和最大弧度。僅適用于“旋轉(zhuǎn)”型關(guān)節(jié)（“連續(xù)”關(guān)節(jié)沒(méi)有限制，因?yàn)樗鼈兛梢赃B續(xù)旋轉(zhuǎn)）

相對(duì)于原點(diǎn)的關(guān)節(jié)位置

描述與關(guān)節(jié)連接的是哪兩個(gè)鏈接

如果您使用與我相同的機(jī)械臂，則需要復(fù)制3D網(wǎng)格urdf_tutorial軟件包文件夾的手臂。使用此命令

sudo cp /opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/meshes/

執(zhí)行此操作

roslaunch urdf_tutorial display.launch model：=arm.urdf

如果要使用自己的網(wǎng)格，請(qǐng)確保將網(wǎng)格以原點(diǎn)為中心（在您喜歡的3D建模軟件中為xyz 000），然后再將其導(dǎo)出為二進(jìn)制文件（ ?。﹕tl格式。

現(xiàn)在，您可以使用此命令啟動(dòng)rviz來(lái)可視化結(jié)果

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

（從包含您剛才創(chuàng)建的urdf文件的文件夾中啟動(dòng)它）

檢查關(guān)節(jié)和鏈節(jié)，確保它們旋轉(zhuǎn)并正確定位。如果一切正常，請(qǐng)繼續(xù)執(zhí)行下一步。

步驟3：使用MoveIt Setup Assistant創(chuàng)建機(jī)器人配置

現(xiàn)在當(dāng)您的urdf文件準(zhǔn)備就緒時(shí)，是時(shí)候?qū)⑵滢D(zhuǎn)換為機(jī)械手配置軟件包了。

使用以下命令啟動(dòng)MoveIt Setup Assistant

catkin make

MoveIt官方教程對(duì)此過(guò)程進(jìn)行了很好的描述，您可以在此處找到它

創(chuàng)建配置包后，請(qǐng)轉(zhuǎn)到catkin工作區(qū)文件夾并執(zhí)行

roslaunch my_arm_xacro demo.launch rviz_tutorial：=true

以生成該包?，F(xiàn)在，您可以使用以下命令

啟動(dòng)它，您需要在其中將“ my_arm_xacro”更改為軟件包的名稱。

步驟4 ：完成！

如果成功啟動(dòng)了軟件包，您將看到帶有交互式標(biāo)記的機(jī)器人模型。您可以使用標(biāo)記在仿真中進(jìn)行控制，然后按“規(guī)劃并執(zhí)行”為運(yùn)動(dòng)學(xué)求解器找到正確的路徑以達(dá)到所需狀態(tài)。

這是第一步，我們創(chuàng)建了我們的機(jī)械臂模型，并可以收集ROS的力量來(lái)計(jì)算和執(zhí)行仿真中的運(yùn)動(dòng)！下一步-使用真正的機(jī)器人來(lái)做，為此，我們需要編寫(xiě)簡(jiǎn)單的機(jī)器人控制器。..
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