步驟1：從概念到現(xiàn)實(shí)

我的第一步是考慮我的可用資源。我有5個(gè)伺服器，一塊14英寸乘14英寸的1/4英寸聚碳酸酯，Arduino，以及Lynxmotion的一些伺服器支架。（請(qǐng)從www.robotshop.ca/購(gòu)買(mǎi)）

然后，我考慮了所需的功能：

白酒儲(chǔ)液罐（我希望至少有3個(gè)容量至少為500ml的容器）

小玻璃杯托盤(pán)（我希望一次最多可裝4張）

人機(jī)界面（選擇控件）液體類(lèi)型的選擇要直觀）

液體選擇器（選擇要分配的液體類(lèi)型的機(jī)構(gòu)）

分配量控制器（允許每次注入控制液體量的機(jī)構(gòu)）

，當(dāng)時(shí)的想法是直接使用機(jī)械臂并在其上連接一個(gè)液體分配機(jī)構(gòu)，但是由于多種因素，這被證明很困難：首先，我沒(méi)有合適的閥門(mén)尺寸，因此很難弄清楚如何將液體無(wú)間斷地輸送到手臂上的分配器。第二，我有1/4英寸的油管（在當(dāng)?shù)氐挠布痰曩?gòu)買(mǎi)）重新），但不是硅樹(shù)脂類(lèi)型，因此不是很柔軟（伺服將需要太多扭矩）。

下一個(gè)想法是使分配器固定不動(dòng)，并使裝有玻璃的托盤(pán)在其下方移動(dòng)。這樣做有幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：不需要機(jī)械的酒架，因?yàn)橥斜P(pán)可以在選定的酒容器下移動(dòng)，并且主伺服器需要的扭矩較小，因?yàn)橥斜P(pán)是水平的，玻璃的重量（垂直作用）可以通過(guò)結(jié)構(gòu)得到支撐。

下面的圖像突出了一些想法，并逐漸發(fā)展到最后的草圖。有趣的是Iknow AutoCAD和SolidWorks，但更喜歡繪制它們，因?yàn)槲疑洗菜X(jué)之前就把大部分想法都準(zhǔn)備好了（我在床底準(zhǔn)備了筆和紙專(zhuān)門(mén)用于此：P）。

步驟2：建立支撐結(jié)構(gòu)。

我還剩下一塊聚碳酸酯是我去年建造的水下相機(jī)保護(hù)殼最初，它是為我啟動(dòng)但從未完成的電腦機(jī)箱改裝而設(shè)計(jì)的。我為此感到難過(guò)，因?yàn)樗皇亲谀抢锏却杏?。這是一個(gè)14英寸乘14英寸的正方形，因此剛好超過(guò)一個(gè)平方英尺。不幸的是，它也是該項(xiàng)目的唯一材料，我不知道在哪里可以找到價(jià)格合理的優(yōu)質(zhì)資源。我希望對(duì)此有指導(dǎo)意義的讀者能提供有關(guān)此問(wèn)題的見(jiàn)解（以便我可以對(duì)此進(jìn)行更新）。

我是圈子的粉絲，并且由于托盤(pán)會(huì)成弧形移動(dòng)，因此我決定建立一個(gè)基礎(chǔ)在圈子上（它是一個(gè)雙關(guān)語(yǔ)，我愛(ài)雙關(guān)語(yǔ)）。主要尺寸基于材料限制，因此通過(guò)查看下圖即可輕松看到整個(gè)結(jié)構(gòu)的一般尺寸。但是，尺寸也取決于我使用的小玻璃杯的尺寸以及Lynxmotion伺服支架的尺寸（我希望托盤(pán)的彎曲度與底座的彎曲度相同，因此看起來(lái)像兩個(gè)相交的半圓）。

我發(fā)現(xiàn)，對(duì)這樣的結(jié)構(gòu)進(jìn)行原型制作的更簡(jiǎn)單方法是用硬紙板制作1：1的比例尺（對(duì)我來(lái)說(shuō)，這比CAD更快，并且可以為您的設(shè)計(jì)是否可行提供類(lèi)似的見(jiàn)解。

步驟3：使用聚碳酸酯

盡管聚碳酸酯是堅(jiān)固且美觀的晶體，因此使用起來(lái)相對(duì)容易，主要的切割是在帶鋸上進(jìn)行的，盡管也可以使用豎鋸，鋼鋸或dremel切割。

我了解到的重要一件事是，您需要使用砂紙打磨。 rp工具和耐心，尤其是在鉆大直徑孔時(shí)。我有一些像樣的孔鋸，以為會(huì)像黃油一樣通過(guò)。好吧，它確實(shí)融化了孔周?chē)奈镔|(zhì)，引起輕微的變色和很多頭痛。因此，請(qǐng)記住要緩慢進(jìn)行鉆進(jìn)，不要在鉆孔時(shí)施加太大的壓力，以免冷卻。

步驟4：托盤(pán)臂

托盤(pán)臂由一塊帶孔的聚碳酸酯制成，該孔可使眼鏡固定在其2/3位置。每個(gè)孔的下方都貼有接觸開(kāi)關(guān)，以便Arduino感應(yīng)到玻璃的存在（我們現(xiàn)在不想浪費(fèi)酒了）。

托盤(pán)臂由以下材料制成：

1 x Lynxmotion“ L”連接器支架

（www.robotshop.ca/lynxmotion-connector-bracket-asb-06b-3.html）

1 x Lynxmotion長(zhǎng)“ C”伺服支架

（www.robotshop.ca/aluminum- long-c-servo-bracket-asb-05-3.html）

1 x Lynxmotion多用途伺服支架

（www.robotshop.ca/lynxmotion-aluminum-multi-purpose-servo-3.html ）

1 x Hitec HS-645MG伺服器，雖然便宜的HS-422也可以。

（www.robotshop.ca/hitec-hs422-servo-motor.html）

4 x Small Snap帶手柄的動(dòng)作開(kāi)關(guān)。我從All Electronics（一家大型在線商店）（www.allelectronics.com/make-a-store/item/SMS-242/SMALL-SNAP-ACTION-SWITCH-W/-LEVER）獲得了價(jià)格便宜的廉價(jià)接觸傳感器。/1.html）

1英尺的多芯電線（需要8股）我得到了這種出色的10股電纜，可用于此類(lèi)情況。

（www.allelectronics.com/make-a -store/item/10CS22/10-CONDUCTOR-SHIELDED-CABLE-W/-DRAIN/-/1.html）

大多數(shù)安裝螺釘將在您當(dāng)?shù)氐奈褰鸬晏峁?。我使用了支架套件中的一些螺母，螺釘和螺栓?/p>

第5步：酒容納模塊

這是迄今為止構(gòu)建中最困難的部分。實(shí)際上，我仍然對(duì)性能不滿意（主要是體積流量）。問(wèn)題在于我選擇通過(guò)重力來(lái)驅(qū)動(dòng)液體。我不想通過(guò)增加動(dòng)力泵來(lái)增加該項(xiàng)目的成本和難度，因此我選擇了更簡(jiǎn)單的方法。

它如何運(yùn)作？基本上，伺服機(jī)構(gòu)會(huì)調(diào)整管子現(xiàn)有端（噴嘴）的高度。當(dāng)管的末端降低到容器的液位以下（類(lèi)似于水位）時(shí)，來(lái)自液體重量的壓力會(huì)將其自身推出。要停止流動(dòng)，只需將末端提高到液位以上即可。在不經(jīng)歷其流體動(dòng)力學(xué)方面的情況下，流速完全取決于容器中液體的垂直高度。

這會(huì)造成嚴(yán)重的限制。要獲得更高的流速，我需要更高的液位，這又意味著一種將管的存在端也提高到該水平以上的方法。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，我想要的流量越大，分配管就必須越長(zhǎng)。那不是我想要的東西，因?yàn)槲蚁Ｍ褂酶o湊的設(shè)計(jì)。最后，我決定犧牲體積來(lái)犧牲流速。

容器

我用了一個(gè)Voss水壺，我從當(dāng)?shù)氐腟hopper‘s Drugs拿起。它的體積為1L，非常簡(jiǎn)單。一般容量為1L的任何瓶子都應(yīng)該使用。 Voss瓶特別好，因?yàn)槠可w又大又平，使安裝支架變得輕而易舉。

點(diǎn)膠器

點(diǎn)膠器由標(biāo)準(zhǔn)伺服器制成，帶有兩個(gè)眼鉤和9英寸長(zhǎng)的軟管。分配器的機(jī)制在很大程度上取決于您的個(gè)人設(shè)置，但是有一些需要注意的地方。確保將管的頸部浸入到容器的最低點(diǎn)以下（參見(jiàn)圖片）。這樣可確保在噴嘴向上時(shí)，虹吸作用不會(huì)被回流產(chǎn)生的氣泡中斷。

步驟6：控制面板

控制面板允許您選擇飲料。我有一個(gè)非?；镜脑O(shè)置，帶有LED和一個(gè)可供選擇的鍋。如果您優(yōu)化使用的輸出引腳（這是我沒(méi)時(shí)間用之前的原始計(jì)劃），那么您可以變得更有創(chuàng)造力并使用LCD。

面板由以下材料制成：

1 x小項(xiàng)目框-我有我的是很久以前從Radio Shack那里買(mǎi)來(lái)的，但是All Electronics有很多選擇

（www.allelectronics.com/make-a-store/category/219/Enclosures/1.html）

1 x Linear-錐形電位器-我使用的是鍋，因?yàn)樗俏抑車(chē)臇|西，我認(rèn)為它的輸入不錯(cuò)，但滑動(dòng)鍋可能更直觀。

我用的東西（www.allelectronics.com/make-a-store/item/LTP-15M/15M-LINEAR-POTENTIOMETER/1.html）

滑鍋（www.allelectronics.com/make-a-store/item/SP-20K/20K-LINEAR-SLIDE-POT-OPEN -FRAME/1.html）

3個(gè)明亮的LED-這些只是指示飲料選擇的一種很好而簡(jiǎn)單的方法，我將它們安裝在控制面板中，但是如果連接它們，它會(huì)更涼爽到容器模塊上（也許旁邊標(biāo)有液體類(lèi)型）。我還選擇了更昂貴的金屬安裝座。

（www.allelectronics.com/make-a-store/item/IND-13B/5MM-ULTRA-BRIGHT-LED-W/METAL-CASE- BLUE/1.html）

1個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)-只需一個(gè)簡(jiǎn)單的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，即可讓BarBot知道您已經(jīng)準(zhǔn)備好。

（www.allelectronics.com/make-a-store/item/PB- 138/SPST-NO-PUSHBUTTON-RED/-/1.html）

您應(yīng)該對(duì)用戶控件很有創(chuàng)意。例如，您可以將LED本身安裝在分配模塊上，并用液體標(biāo)記它們。我之所以選擇使用項(xiàng)目框，是因?yàn)槲抑車(chē)袔讉€(gè)。在焊接和電路布局方面，我是一個(gè)業(yè)余愛(ài)好者，因此相當(dāng)混亂。

第7步：與Arduino接口

由于我是的初學(xué)者，因此將簡(jiǎn)要介紹本部分。 AVR編程，所以我僅能給您提示和技巧。確保您具有最新版本的編譯器（0018），以便您的伺服庫(kù)是最新的。我已經(jīng)上傳了草圖，但請(qǐng)記住，許多變量已設(shè)置為我的特定條件（伺服角度，澆注時(shí)間等）。您將必須進(jìn)行設(shè)置的實(shí)驗(yàn)來(lái)確定自己的設(shè)置。

當(dāng)我計(jì)劃將Arduino用于其他項(xiàng)目（可能是受跟蹤的機(jī)器人：D）時(shí)，所有的布線都由跳線和便宜的面包板完成。如果您希望該項(xiàng)目永久存在，則可以購(gòu)買(mǎi)Arduino原型防護(hù)板。在這種情況下，您可能還考慮使用BareBones Arduino來(lái)節(jié)省成本。

我不會(huì)詳細(xì)介紹引腳連接設(shè)置，因?yàn)槲蚁嘈糯蠖鄶?shù)熟悉AVR編程的人都會(huì)發(fā)現(xiàn)編碼本身非常簡(jiǎn)單。對(duì)于那些剛接觸Arduino的人，我認(rèn)為探索我的編碼并親自了解它的感覺(jué)會(huì)更加有趣。 Arduino網(wǎng)站是語(yǔ)法等方面的大量參考資料。

步驟8：將它們放在一起

本節(jié)將介紹我在構(gòu)建此BarBot的過(guò)程中遇到的一些小問(wèn)題以及最后的修飾。和往常一樣，圖片比無(wú)盡的段落更能使我更加公正。

第9步：事后

好吧，我確實(shí)獲得了第一名整個(gè)展覽會(huì)使我對(duì)這個(gè)項(xiàng)目感到非常滿意。我喜歡解釋機(jī)器人的工作原理和目的，并得到他們的反應(yīng)。我認(rèn)為更多的前瞻性可以使構(gòu)建過(guò)程更加順暢，但是一路走來(lái)，試錯(cuò)法有所幫助。我會(huì)將這種類(lèi)型的項(xiàng)目推薦給對(duì)機(jī)器人感興趣的任何狂熱的建造者。

責(zé)任編輯：wv