步驟1：所需條件

設備

烙鐵，3D打印機，噴水切割機。

材料

PLA 3D打印燈絲

硅

鋼踏板

M3X20螺釘

M3X10螺釘

M3螺母

M3墊圈

623zz球軸承

CAD軟件

組件

（12）伺服馬達MG995

（2）9V電池

（1）6V，7Amp電池

GoPro攝像頭

Arduino MEGA

Arduino NANO

（2）游戲桿

（2）HC-05藍牙模塊

（1）10K電位器

第2步：力學和設計所需的零件

M機械設計

機械設計從每條腿要使用的伺服電動機的數(shù)量開始。在該項目中，決定每條腿使用2個伺服器，從而使其具有更大的自由度，并使其自然性顯著。顯然要提到的是，在任何類型的機械，機器或機器人中，自由度越大，動作和動作的自然性就越大。在此項目的計劃，要求和限制范圍內(nèi)，將使用12個執(zhí)行器，每條腿2個。如前所述，伺服電機將是腿的主要組成部分，假設它們是代表機器人關節(jié)的那些點。通過觸發(fā)機器的不同運動，一起模擬運動使其行走。根據(jù)前面提到的伺服電機的尺寸，設計了一個外殼，其中裝有這種類型的執(zhí)行器。這一個的尺寸為設計一種緊固系統(tǒng)提供了參考點，該緊固系統(tǒng)用于支撐整個腿部的支撐元件和連接器。伺服電機中的一個垂直放置，另一個水平放置，這主要是由于其軸的旋轉方向和激活其所擰緊的元件的方向，從而使x軸或y軸產(chǎn)生運動，這是行走的必要條件。六足動物。查看圖形和圖像時，您可以看到它們組裝到機器人主基板上的點。如果以直立的姿勢看一下伺服電機，您會發(fā)現(xiàn)它位于兩個板之間。其中一個擰在上部，另一個擰在下部。從那里，連接器和桿將有助于在水平位置支撐第二個伺服電機，從中可以將4種不同類型的連接器用作支腿的一部分。這些允許機械運動模擬并激活該元件的抬起和移動。其中包括保持腳的最大部分的這兩個桿，腳被支撐在該桿上并幾乎占據(jù)了機器人的全部重量。

如前所述，定義您的設計存在局限性。它們可以是不同的類型，無論是機械的，經(jīng)濟的還是用于機器操作的任何其他重要資源。這些機械要素；在這種情況下，伺服電機確定了機器人的尺寸。這就是為什么本手冊中的設計具有如此尺寸的原因，因為它們主要從選定的執(zhí)行器和控制器開始，之后又添加了大電池。

重要的是，機械設計未定義為要復制。甚至可以通過模擬主要元件，條和/或連接器的應力和疲勞來優(yōu)化?？紤]到所選的制造方法（增材制造），您可以充分利用設計，模擬和打印最適合您的負載和應用的實體。始終根據(jù)需要考慮支撐，緊固件和軸承的基本元素。這取決于他們在機制中扮演的角色。因此，您應該考慮這些元素的規(guī)格，以便它們與腿的其他部分一起在適當?shù)奈恢谩?/p>

步驟3：設計電子產(chǎn)品

2個為機器人設計的PCB。

1是將要安裝在機器人中的主板，第二個是電子設備在遙控器上。使用Fritzing軟件設計PCB，然后使用CNC雕刻機進行PCB雕刻。

主PCB包括Arduino Mega和藍牙模塊，所有伺服器也都連接在一起，并使用直接從電池到2個螺釘端子的兩根電源線。

從安裝Arduino Nano開始，遙控器PCB的組件更多，但結構更緊湊，它連接了兩個操縱桿以控制Hexapod的方向和運動，一個按鈕帶有相應的220Ohms電阻，一個電位器來調(diào)節(jié)機器人及其藍牙模塊HC05的高度。所有電路板均使用9V電池供電，而其上的元件均使用Arduino電路板的5v輸出供電。

設計完成后，可以使用專用的CNC PCB機械加工工具制造PCB。然后您可以繼續(xù)在板上安裝所有組件。

步驟4：步驟4：組裝

在獲得了所有可用的印刷零件，螺釘和軸承以及組裝機器人的工具之后，可以考慮組裝相應的零件，從此開始。垂直伺服器的底座組裝成具有一個上板和一個下板，這些板中的6個在內(nèi)部裝有伺服電機?，F(xiàn)在，將與伺服電機軸的聯(lián)軸器擰緊，并將該零件連接到該零件上：“ JuntaServos”，在其對應件中將具有其對應的軸承，以促進兩個零件之間的旋轉。然后將其連接到第二個伺服器，水平伺服器以及與其他2個段鏈接的各自的一組桿，從而直接連接到鋼頭。兩者均用指定的螺釘固定。要完成腿部操作，需要在壓力下插入印有PLA的尖端。

必須重復此過程6次，以組裝支撐并激活機器人的6條腿部。最后;

步驟5：步驟5：編碼

在此部分中，將描述了一些代碼的工作原理。它將分為兩部分，遙控器代碼和六腳架代碼。

首先是控制器。您想讀取操縱桿中電位計的模擬值，建議對這些值進行過濾，并且僅當這些值的變化超出代碼中規(guī)定的范圍時才足以獲取這些值。發(fā)生這種情況時，將使用Arduino Serial.write函數(shù)通過藍牙發(fā)送一個字符數(shù)組類型值，以指示其中一個值已更改，以便一旦另一個藍牙模塊接收到它們后便可以執(zhí)行某些操作。

現(xiàn)在，六足程序代碼也可以分為兩部分。

第一部分是根據(jù)藍牙接收到的消息指定要執(zhí)行的功能，第二部分是完成創(chuàng)建六腳架所執(zhí)行功能的必要步驟，例如向前走，向后，轉彎等。在代碼中要做的第一件事是為藍牙通信的操作以及舵機的功能及其在每條腿中的運動指定必要的變量。

Serial.readBytesUntil函數(shù)用于獲取整個字符數(shù)組，即6，所有命令具有6個字符，這是非常重要的考慮因素。在Arduino的論壇中，您可以找到有關如何選擇最佳參數(shù)的參考，以便正確接收消息。獲得完整的消息后，將其與strcmp（）函數(shù)進行比較，然后使用一組為變量分配值的if函數(shù)在開關函數(shù)中分配六足動物的函數(shù)。

還有一些附加功能，其中一個功能在接收到命令“ POTVAL”時會更改機器人的高度，另一個功能會更改每條腿的相對高度及其靜態(tài)旋轉，這可以通過操縱桿以及按下按鈕來實現(xiàn)。在控件中，將在六腳架代碼中接收到“ BOTTON”命令，并更改六腳架的移動速度。

步驟6：測試

在以下視頻顯示了六足動物如何隨時間演變，并查看測試結果和最終結果。