抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb 過載報(bào)警設(shè)置
功能：--力矩報(bào)警--
例：
TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN
------------
VW_USR_R (#USR_ADV,204,1,2,1,5,1,2,TRUE)
P1=1 P1=1 測量力矩 P1=2 -激活使用力矩監(jiān)控
P2=2改變個(gè)軸的力矩范圍
P3=1使用的數(shù)組
P4=5偏差補(bǔ)償值
P5=1
P6=2
P7=TRUE
ADC : 預(yù)先執(zhí)行
CASE 204
IF(PAR7==TRUE)THEN
WHILE((PAR4<1) OR (PAR4>40)) --檢查P4的補(bǔ)償值-是否在（1-40）之間
MLD(29,#QuitMsg);
ENDWHILE
ENDIF
MAIN: 到達(dá)位置后停止
CASE 204 ;
Index=PAR3-P3=1使用的數(shù)組
KOLL_DAT[1]={A1 8,A2 19,A315,A4 9,A5 12,A6 13}
IF(PAR7==TRUE)THEN
WHILE(PAR2<1) OR (PAR2>2) -檢查P2值得設(shè)置范圍
MLD(30,#QuitMsg)
ENDWHILE
;
SWITCH PAR1 -P1=1
CASE 1
IF PAR2==1 THEN - P2 =1 初始化力矩值得范圍-
FOR i=1 to 6
$TORQ_DIFF[i]=0
ENDFOR
Koll_dat[Index].A1=0
Koll_dat[Index].A2=0
Koll_dat[Index].A3=0
Koll_dat[Index].A4=0
Koll_dat[Index].A5=0
Koll_dat[Index].A6=0
ENDIF
IF PAR2==2 THEN 改變個(gè)軸的力矩范圍
IF($TORQ_DIFF[1])>(Koll_dat[Index].A1)THEN
$TORQ_DIFF[1] A1軸的最大扭矩偏差
Koll_dat[Index].A1=$TORQ_DIFF[1]+PAR4 算出新的A1軸的力矩
ENDIF
IF($TORQ_DIFF[2])>(Koll_dat[Index].A2)THEN
$TORQ_DIFF[2] A2軸的最大扭矩偏差
Koll_dat[Index].A2=$TORQ_DIFF[2]+PAR4
ENDIF
IF($TORQ_DIFF[3])>(Koll_dat[Index].A3)THEN
Koll_dat[Index].A3=$TORQ_DIFF[3]+PAR4
ENDIF
IF($TORQ_DIFF[4])>(Koll_dat[Index].A4)THEN
Koll_dat[Index].A4=$TORQ_DIFF[4]+PAR4
ENDIF
IF($TORQ_DIFF[5])>(Koll_dat[Index].A5)THEN
Koll_dat[Index].A5=$TORQ_DIFF[5]+PAR4
ENDIF
IF($TORQ_DIFF[6])>(Koll_dat[Index].A6)THEN
Koll_dat[Index].A6=$TORQ_DIFF[6]+PAR4
ENDIF
ENDIF
CASE 2 P1=2 -激活使用力矩監(jiān)控-
IF PAR2==1 THEN P2=1 使用原有參數(shù)改變程序模式時(shí)的力矩監(jiān)控范圍-
$TORQMON[1]=Koll_dat[Index].A1
-$TORQMON[1]程序模式中對(duì)1軸的力矩監(jiān)控范圍通道-
$TORQMON[2]=Koll_dat[Index].A2
$TORQMON[3]=Koll_dat[Index].A3
$TORQMON[4]=Koll_dat[Index].A4
$TORQMON[5]=Koll_dat[Index].A5
$TORQMON[6]=Koll_dat[Index].A6
ENDIF
IF PAR2==2 THEN P2=2 直接給力矩監(jiān)控范圍為200
FOR i=1 to 6
$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) -KOLL_RED=0
ENDFOR
ENDIF
DEFAULT
MLD(20,#QuitMsg) -如果P1等于除了1和2 的其他值提示錯(cuò)誤-
ENDSWITCH
ENDIF
-------------------------------------------------
常用力矩變量：
-
力矩
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原文標(biāo)題：抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb 過載報(bào)警設(shè)置
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