說到快換頭,這期我想說的細一些.

1.快換系統(tǒng):IO分配標(biāo)準(zhǔn): 537-544 A 539開鎖 A 540 復(fù)位 E537快換頭上有件 E538快換頭鎖上,E539快換頭解鎖, E540快換設(shè)備準(zhǔn)備就緒.

2.ISB200模塊說明:

重新上電流程圖

上電時，“解鎖MPS”信號必須為低電平。?？空旧系陌踩_關(guān)必須在“解鎖MPS”信號設(shè)定之前激活。

為了解鎖MPS(使用或不使用docked工具)，必須激活安全開關(guān)并設(shè)置“解鎖MPS”信號。閥1和閥2將通過內(nèi)部控制系統(tǒng)按順序啟動。一旦壓力開關(guān)D1檢測到“鎖緊”路徑有壓力降低，閥2將首先被激活.

根據(jù)安全開關(guān)（已激活）的“解鎖MPS”信號的設(shè)定，系統(tǒng)將為傳感器的“MPS已解鎖”信號等待2秒鐘。如果兩秒鐘內(nèi)傳感器電位未被置為高電平，安全模塊將會識別為故障。

鎖緊過程中，壓力開關(guān)將會監(jiān)控閥2。如果閥出現(xiàn)故障并保持在b支路，將通過閥的連接部釋放氣體。在史陶比爾ISB 標(biāo)準(zhǔn)版本中，當(dāng)工具及其安全開關(guān)?？恐?，氣閥必須在下一個工具可以接近之前再次鎖緊。

接工具時:

1.E540快換頭準(zhǔn)備就緒/沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位.當(dāng)安全開關(guān)檢測到安全擋塊時,才能執(zhí)行A539進行解鎖,否則將沒有E540.

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]P

6: SPSMAKRO422 = !E540 如果沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位

7: A539 = EIN 打開換槍盤,解鎖

8: WARTE BIS !E538 & E539 & E540 & E547& !E548 & E551

2.E540快換頭準(zhǔn)備就緒/沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位.

當(dāng)安全開關(guān)檢測到安全擋塊時,關(guān)閉A539進行鎖塊,否則將沒有E540

如果安全開關(guān)沒有檢測到安全擋塊,則快換頭會自動鎖死,且沒有E540

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]P

3:TECH3_ PN-Docken ID-Nr =185 Zuschalten EIN 聯(lián)網(wǎng)焊槍

4: WARTE ( EIN ) ZEIT 10[1/10Sek] 可用來穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)

6: WARTE BIS E766 + E767 + E768 焊槍有反饋值

7: A715 = EIN A715激活焊槍控制使能

8: WARTE BIS E715 激活焊槍控制使能

9: A707 = AUS A707激活焊槍

10: WARTE BIS !E707 焊槍已經(jīng)激活

11: A715 = AUS

12: SPSMAKRO86 = !E714 焊槍尋參

3.E540快換頭準(zhǔn)備就緒/沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位.

當(dāng)安全開關(guān)檢測到安全擋塊時,關(guān)閉A539進行鎖塊,否則將沒有E540

如果安全開關(guān)沒有檢測到安全擋塊,則快換頭會自動鎖死,且沒有E540

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]P

3:TECH3_ PN-Docken ID-Nr =185 Zuschalten EIN 聯(lián)網(wǎng)焊槍

4: WARTE ( EIN ) ZEIT 10[1/10Sek] 可用來穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)

6: WARTE BIS E766 + E767 + E768 焊槍有反饋值

7: A715 = EIN A715激活焊槍控制使能

8: WARTE BIS E715 激活焊槍控制使能

9: A707 = AUS A707激活焊槍

10: WARTE BIS !E707 焊槍已經(jīng)激活

11: A715 = AUS

12: SPSMAKRO86 = !E714 焊槍尋參

放工具時

1.E540快換頭準(zhǔn)備就緒/沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位.

當(dāng)安全開關(guān)檢測到安全擋塊時,關(guān)閉A539進行鎖塊,否則將沒有E540

如果安全開關(guān)沒有檢測到安全擋塊,則快換頭會自動鎖死,且沒有E540

A 715 =EIN

A 707 =EIN 關(guān)閉焊鉗移動控制

2.E540快換頭準(zhǔn)備就緒/沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位.

當(dāng)安全開關(guān)檢測到安全擋塊時,關(guān)閉A539進行鎖塊,否則將沒有E540

如果安全開關(guān)沒有檢測到安全擋塊,則快換頭會自動鎖死,且沒有E540

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=4 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]P

4: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =205 Abschalten EIN 關(guān)網(wǎng)

5: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] 等待0.5S

8: SPSMAKRO422 = !E540 如果沒有E540快換頭準(zhǔn)備就緒,就復(fù)位快換頭

9: SPSMAKRO420 = EIN 打開快換頭解鎖A539

10: FB PSPS = E547 & !E548 &E551 & M30

3.E540快換頭準(zhǔn)備就緒/沒有E540需要發(fā)出A540 進行復(fù)位.

當(dāng)安全開關(guān)檢測到安全擋塊時,才能執(zhí)行A539進行解鎖,否則將沒有E540

LIN VB=150[mm/s] VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=0 SPSTrig=0[1/100s]P

2: A539 = AUS 關(guān)閉解鎖

3: FB PSPS = E547 & ! E548 & E551 & M30

那么,什么情況沒有E540 ！