近幾日在編程過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)幾次,滾床在輸送過(guò)程中當(dāng)下一臺(tái)車過(guò)來(lái)時(shí),”滾床報(bào)完成信號(hào)沒(méi)清故障.”下圖:

1.首先找到故障點(diǎn),09CD010F,對(duì)故障碼進(jìn)行拆分:09CD16進(jìn)制轉(zhuǎn)十進(jìn)制DB塊2509,01不變,0F故障號(hào):15.下面讓我們找找問(wèn)題的根源吧.

通過(guò)DB塊找到產(chǎn)生故障的設(shè)備FB453功能塊

2.找出故障碼

3.找出#xF_FMges故障的設(shè)置程序

3.原因分析:

#nFM: 完成信號(hào)非

#Fmges完成信號(hào)發(fā)出

#Fmges完成信號(hào)發(fā)出

#nFM: 完成信號(hào)非,判斷工位內(nèi)所有設(shè)備的完成信號(hào)是不是被清除.

通過(guò)跟蹤檢測(cè),發(fā)現(xiàn)機(jī)器人用總信號(hào)時(shí),當(dāng)機(jī)器人在銑削時(shí),一旦連續(xù)工作,進(jìn)車時(shí),就會(huì)出機(jī)器人的總完成信號(hào)值0慢的問(wèn)題,就會(huì)產(chǎn)生,完成信號(hào)不能被清除的故障.做一下改正后故障的得了解決,使用工作完成信號(hào)1.

那么下面是思路:

以8.3 系統(tǒng)機(jī)器人程序完成信號(hào)位置進(jìn)行分析對(duì)比:

機(jī)器人完成信號(hào)1，在焊接點(diǎn)處發(fā)出：

機(jī)器人總完成信號(hào)在程序的后端：

位置的差異會(huì)使完成信號(hào)發(fā)出的先后，和清0的順序不容。