關(guān)于變量命名對于編程者都有自己的習慣，而別人卻不一定懂得或理解，所以對于一個公司必須有統(tǒng)一的規(guī)范，否則調(diào)試編程人員需要去適應其他編程調(diào)試人員?；谥霸贕B公司的工作經(jīng)驗，他們在公司標準化方面確實做得成熟，正是那段經(jīng)歷讓我收獲頗多。后面我也會分享Excel及Excel VBA或者Python在標準化上面的示例。（本文只是個人習慣，不代表其他人）

1.1 變量命名規(guī)則

KRL是KUKA的編程語言，在對機器人進行編程時，變量是在機器人程序運行中出現(xiàn)的各種計算值的存儲器。每個變量都屬于一個專門的數(shù)據(jù)類型，在應用前必須聲明數(shù)據(jù)類型；變量按照存儲位置可劃分為局部變量和全局變量。一個全局變量，適用于所有程序。一個局部變量建立于某程序模塊中，因此僅適用于此程序模塊。變量定義規(guī)則如下：①變量名稱長度最多允許24個字符。②變量名稱允許含有字母 （A ～ Z）、數(shù)字 （0 ～ 9） 以及特殊字符“_” 和“$”。③變量名稱不允許以數(shù)字開頭。④變量名稱不允許使用系統(tǒng)關(guān)鍵詞。⑤變量名稱不區(qū)分大小寫（但還是建議使用駝峰規(guī)則來定義變量）。⑥變量命名最好沒有下劃線，推薦使用駝峰命名規(guī)則。當變量沒有下劃線時，可以在KCP快速訪問變量，而且沒必要變量名中是否有下劃線。⑦變量應根據(jù)其數(shù)據(jù)類型添加前綴，并且其名稱應以簡潔的方式簡短地說明其功能

1.1.1 變量名稱

1.輸入輸出信號變量：①單個輸入信號 （1 位）-以前綴i開始表示單個輸入信號： SIGNAL iVacuumOk $IN［1］

②多個輸入信號（》 1 位）-以前綴gi開始表示輸入信號組： SIGNAL giSt12PlateType $IN［1281］ TO $IN［1296］

③單個輸出信號 （1 位）-以前綴o開始表示單個輸入信號： SIGNAL oErrorTarget $OUT［1265］

④多個輸出信號（》 1 位）-以前綴go開始表示輸出信號組： SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT［705］ TO $OUT［721］

⑤模擬輸入信號-以前綴ai開始表示模擬輸入信號： SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN［1］

⑥模擬輸出信號-以前綴ao開始表示模擬輸出信號： SIGNAL aoActPower $ANOUT［1］

2.布爾型變量-以前綴b開始表示布爾類型： DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE

3.有符號整形變量-以前綴z開始表示布爾類型： DECL INT zTarget = 2

4.單精度浮點類型變量-以前綴r開始表示布爾類型： DECL REAL rCenterOffset= 0.0

5.FRAME型變量-以前綴f開始表示布爾類型： DECL FRAME fStackCorrection［2］

6.枚舉型變量-以前綴e開始表示布爾類型： DECL ENUM ePostion HOME，STACK12，STACK34，CULLET，DROPOFF_CONV，RAZING

DECL ePostion POSITION = #HOME

7.結(jié)構(gòu)體類型變量-以前綴s定義結(jié)構(gòu)體類型但變量定義前無任何前綴： DECL STRUC sRackData INT nActType，… DECL sRackData Stack［2］ Stack［1］= {nActType 1，…}

8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS位置類型變量-以前綴x定義變量： ①計算獲得的變量-以前綴mx定義變量： DECL POS mxAfterTouched［2］

②通過示教獲得的位置變量-以前綴x定義變量： DECL E6POS xStack12A = {X … }

9.字符及字符串類型變量-以前綴s定義變量： DECL CHAR sCharacter= “A”

1.1.2 基本準測1.對于所有變量類型，常量前面都帶有c，然后緊接著變量前綴（見1.1.1）： DECL INT czCompMin = 30

2.對于所有變量類型，局部變量均以l （local）開頭： DECL INT lzCompMin = 30

3.對于所有變量類型，運行過程變量前面都帶有一個n： DECL INT nzActStack

4.對于通過外部信號插入程序的所有變量類型，若為輸入信號，則第二個字符為i；若為輸出信號，則第二個字符為o： DECL BOOL biProgramEnd= FALSE

DECL INT zoPlateType = 1

5.坐標點/坐標位置命名規(guī)則必須保持標準化的點名稱，以使運動易于閱讀。

⑴起點/ 終點：例如xHomeA，xStack12A，等。①從一個工站到另一個工站的運動永遠不會使用起點。②點的名稱總是指定位置，而不是功能！（例如xConveyor1而不是xDropOff）。③每個路徑都有單獨的起點和終點！

⑵從一個工站到另一個工站的運動：每個起點基本上都有兩條通向每個目標點的路徑，只從Home位開始的這些工站除外：① ServicePosition ②Cullet1 ③ Cullet2例如：沿著路徑A從原點Home到工站Stack12的運動路徑： Home_Stack12（#A） ①起始預備點： xHome_Stack12A1 （最接近起點的點或距離終點最遠的點） ②中間點： xHome_Stack12A2（注釋掉，如果沒有必要） ③中間點： xHome_Stack12A3 （注釋掉，如果沒有必要） ④終點預備點： xHome_Stack12A4 （距離終點最近的點） ⑤終點： xStack12A例如：沿著路徑A從工站Stack12到工站Stack34的運動路徑： Stack12_Stack34（#A） ①起始預備點： xStack12_Stack34A1 （最接近起點的點或距離終點最遠的點） ②中間點： xStack12_Stack34A2 （注釋掉，如果沒有必要） ③中間點： xStack12_Stack34A3 （注釋掉，如果沒有必要） ④終點預備點： xStack12_Stack34A4 （距離終點最近的點） ⑤終點： xStack34A例如：沿著路徑B從工站Stack12到工站Stack34的運動路徑： Stack12_Stack34（#B）

①起始預備點： xStack12_Stack34B1 （最接近起點的點或距離終點最遠的點） ②中間點： xStack12_Stack34B2 （注釋掉，如果沒有必要） ③中間點： xStack12_Stack34B3 （注釋掉，如果沒有必要） ④終點預備點： xStack12_Stack34B4 （距離終點最近的點） ⑤終點： xStack34B

1.1.3 變量位置/路徑：1. 必須在全局系統(tǒng)文件R1System$Config.Dat中聲明對外部設(shè)備或站的輸入和輸出2. 全局變量必須在R1ProgramDat文件夾中的相應數(shù)據(jù)類型文件中聲明，例如，必須在文件b_bool.dat中聲明一個布爾變量。數(shù)據(jù)文件說明

b_bools.dat 存放所有用戶定義的全局Bool類型變量

z_intergers.dat 存放所有用戶定義的全局Int類型變量

r_reals.dat存放所有用戶定義的全局Real類型變量

f_frames.dat存放所有用戶定義的全局Frame類型變量

Structs.dat存放所有用戶定義的全局Struc類型變量

e_enums.dat存放所有用戶定義的全局Enum類型變量

x_Points_Movements.dat存放所有直接運動或間接運算的全局且固定位置點變量

mx_Points.dat存放所有可變的全局位置點類型變量

Strings.dat存放所有用戶定義的全局CHAR類型變量（如：報警信息）

3. 盡可能避免使用常量，而應使用變量.4. 運動點： ①外部計算或模擬的點將傳輸?shù)饺止病癉A文件”。點坐標和相關(guān)參考空間參數(shù)（BASE，TOOL）必須在文件x_points_movements.dat中全局聲明。②計算和計算的點也存儲在單獨的全局公共“DAT文件”中。點坐標和相關(guān)參考空間參數(shù)（Base，TCP）必須在以下文件中全局聲明：x_points.dat③可變點數(shù)據(jù)必須在mx_points.dat中聲明。

1.2 子程序及函數(shù)

⑴ fl前綴： 局部函數(shù)

⑵ ul前綴： 局部子程序⑶ ip前綴： 中斷程序⑷ o前綴： 將輸出變量寫入控制器輸出信號的函數(shù)⑸ i前綴： 從控制器輸入信號讀取輸入變量的函數(shù)
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