近日參加了C2老機(jī)器人的調(diào)試工作,幫助客戶解決了擺臂的停擺問題.

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A852 = AUS

3: A225 = EIN擺臂電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)

4: WARTE BIS E231 & !E227擺臂電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到伸出位置

5: A225 = AUS

6: bin2 ( EIN ) = 128

7: USER_S9_Teil_1_SZ Nr1 P-Nr=131 - - SST_P-Nr=131 - EIN

9: F56 = EIN

10: F57 = AUS

11: F58 = AUS

12: F59 = AUS

13: SPSMAKRO67 = F62 + F63 銑削

14: WARTE BIS E125 & !E126 & E127 焊鉗打開到位

15: A225 = EIN 擺臂電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)

16: WARTE BIS E228 & !E230 擺臂電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到返回位置

在進(jìn)行手動(dòng)操作擺臂的位置不能正確調(diào)整和優(yōu)化.

擺臂控制由于IO控制的改變不能實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)到位停止功能.

在VW_USR_S 程序INIT里控制終斷程序

GLOBAL INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[E231] ==TRUE DO KS_Abschalten()

INTERRUPT ON 2

GLOBAL INTERRUPTDECL 3 WHEN $IN[E228] == TRUE DO KS_Abschalten()

INTERRUPT ON 3

KS1_Arbeit:235=>E231 伸出到位 WARTEBIS E231 & !E227翻轉(zhuǎn)到伸出位

KS1_Ruhe:234=> E228 返回到位 WARTE BIS E228 & !E230 翻轉(zhuǎn)到返回位

KS_Abschalten()關(guān)閉擺臂銑刀程序

GLOBAL DEF KS_Abschalten() 將A234改為A225 實(shí)現(xiàn)了控制擺臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)功能

IF ( $OUT[225] OR $OUT[235] OR $OUT[362] OR $OUT[363] OR $OUT[2011] OR$OUT[2012] OR $OUT[2021] OR $OUT[2022]) THEN

$OUT[234] = FALSE A225 = EIN翻轉(zhuǎn)電機(jī)啟動(dòng)

$OUT[235] =FALSE

$OUT[362] =FALSE

$OUT[363] =FALSE

$OUT[2011] =FALSE

$OUT[2012] =FALSE

$OUT[2021] =FALSE

$OUT[2022] =FALSE

ENDIF