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當(dāng)機(jī)器人可以抓取薯片且不會(huì)壓碎它的時(shí)候，這就意味著它們?cè)絹碓较冗M(jìn)了。為了做到這一點(diǎn)，需要賦予它們觸覺和本體感知 -- 一種對(duì)它們?cè)诳臻g位置中的感知。這種感覺在大多數(shù)軟體機(jī)器人中是不存在的，但是現(xiàn)在麻省理工學(xué)院的兩個(gè)團(tuán)隊(duì)有了可以改變這種情況的解決方案。他們的研究可能使軟體機(jī)器人能夠更好地感知他們抓著的是什么物體，以及使用的力度有多大。

其中一個(gè)研究小組的發(fā)現(xiàn)建立在麻省理工學(xué)院和哈佛大學(xué)先前的研究基礎(chǔ)上，研究人員開發(fā)了一種軟的錐形機(jī)器人抓取器，能夠抓取100倍于其重量的物體。新的研究小組改進(jìn)了“魔術(shù)抓球器（magic ball gripper）”，增加了傳感器，使其能夠撿起像薯片一樣精細(xì)的物品，并對(duì)它們進(jìn)行分類，以便抓球器在未來能夠識(shí)別它們。

研究小組增加了由latex bladders”制成的觸覺傳感器，aka氣球，與壓力傳感器相連。一種算法利用反饋?zhàn)屪ト∑髦酪褂枚嗌倭Α５侥壳盀橹?，研究小組已經(jīng)在從很重的瓶子到罐頭、蘋果、牙刷和一袋餅干等物品上測(cè)試了抓取傳感器。

與此同時(shí)，麻省理工學(xué)院的第二組研究人員發(fā)明了一種叫做“GelFlex”的軟體機(jī)器人手指，它使用嵌入式攝像頭和深度學(xué)習(xí)來創(chuàng)建觸覺和本體感覺。抓取器看起來像一個(gè)兩個(gè)手指的杯子夾持器，每個(gè)手指在指尖附近都有一個(gè)攝像頭，另一個(gè)在手指中間。攝像頭觀察手指前表面和側(cè)表面的狀態(tài)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)利用攝像頭的信息進(jìn)行反饋。這使得抓取器可以拾取各種形狀的物體。

“我們?cè)O(shè)計(jì)的軟體機(jī)器人手指可以提供高精度的本體感覺和準(zhǔn)確預(yù)測(cè)被抓取的物體，也可以承受相當(dāng)大的沖擊，而不會(huì)損害相互作用的環(huán)境和自身，”一篇關(guān)于GelFlex的新論文的主要作者Yu She說。

這兩個(gè)小組的研究論文將在2020年機(jī)器人和自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議（2020 International Conference on Robotics and Automation）上發(fā)表。
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