PROFIenergy可用來通過PROFINET 網(wǎng)絡控制能耗。為此要使用讓負載對計劃內(nèi)和計劃外中斷作出反應的命令。

PROFINET Device 支持 PROFIenergy。在使用 PROFIenergy時，機器人控制系統(tǒng)通過 PROFIenergy協(xié)議與上一級控制系統(tǒng)通訊。

選項卡 PROFIenergy

機器人控制系統(tǒng)支持以下的 PROFIenergy狀態(tài)：

1.Ready_To_Operate：該控制器已準備就緒。

2. 驅動總線關閉：驅動裝置已關閉。

3.Hibernate ：控制系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)并且只對 WakeOnLan包有反應。

4. 制動器已制動：已制動制動器并且只對下一個運行指令有反應。

如果生產(chǎn)歇工很短，為了使用狀態(tài)驅動總線關閉，則可以用狀態(tài)制動器已制動節(jié)能。但是，只有在機器人控制系統(tǒng)處于編程停止狀態(tài)下時，才能激活狀態(tài)制動器已制動。

1狀態(tài)Ready_To_Operate.

2狀態(tài)驅動總線關閉、Hibernate 或制動器已制動。

PROFIenergy狀態(tài)有以下特征：

Time_to_Pause （t off）

直到控制系統(tǒng)從狀態(tài)Ready_To_Operate達到狀態(tài)驅動總線關閉、Hibernate 或制動器已制動的時間間隔。

Time_min_length_of_stay （t off_min）

控制系統(tǒng)保持在驅動總線關閉、冬眠或制動器已制動狀態(tài)時的時間間隔。在驅動總線關閉和冬眠狀態(tài)時，所有已連接的設備在該時間間隔中應當在重新啟動控制系統(tǒng)之前能完全關機。

Time_to_operate （t on）

直到控制系統(tǒng)從狀態(tài)驅動總線關閉、Hibernate 或制動器已制動到達狀態(tài) Ready_To_Operate的時間間隔。

歇工時間的默認值與最小值相符。不能超過這些值。

可以通過安裝其它應用程序包提高歇工時間。建議在投入運行時測試所需的歇工時間。

激活 PROFIenergyn

勾選：使用PROFIenergy。

未勾選：不使用 PROFIenergy。

默認設定：未勾選

休眠

暫停時間：輸入控制系統(tǒng)直到已達到冬眠狀態(tài)允許需要的時間。

默認值：50000ms

停留時間長度 （分鐘）：

輸入控制系統(tǒng)應該保持在冬眠狀態(tài)下的最小時間。

默認值：10000 ms

運轉時間：輸入控制系統(tǒng)直到已達到 Ready_To_Operate狀態(tài)允許需要的時間。

默認值：60000ms

關閉驅動總線

暫停時間：輸入控制系統(tǒng)直到已達到驅動總線關閉狀態(tài)允許需要的時間。

默認值：5000ms

停留時間長度 （分鐘）：

輸入控制系統(tǒng)應該保持在驅動總線關閉狀態(tài)下的最小時間。

默認值：0 ms

運轉時間：輸入控制系統(tǒng)直到已達到 Ready_To_Operate狀態(tài)允許需要的時間。

默認值：20000ms

制動制動器

暫停時間：輸入控制系統(tǒng)直到已達到制動器已制動狀態(tài)允許需要的時間。

默認值：1000ms

停留時間長度 （分鐘）：

輸入控制系統(tǒng)保持在制動器已制動狀態(tài)下的最小時間。

默認值：0 ms

運轉時間：輸入控制系統(tǒng)直到已達到 Ready_To_Operate狀態(tài)允許需要的時間。

默認值：1000ms

PROFIenergy指令

PLC 可借助PROFIenergy指令向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出切換狀態(tài)或詢問信息的信號。為了能夠切換狀態(tài)，機器人控制系統(tǒng)必須處于 AUT EXT 運行模式下。

支持以下 PROFIenergy指令：

Start_Pause

機器人控制系統(tǒng)切換到驅動總線關閉狀態(tài)。

End_Pause

機器人控制系統(tǒng)重新從冬眠 / 驅動總線關閉狀態(tài)啟動。

Start_Pause_with_time_response

為了切換狀態(tài)，詢問機器人控制系統(tǒng)總共需要的時間 （toff， t on和 t off_min）。

Info_Sleep_WOL

查明設備中有關 PE_sleep_mode_WOL狀態(tài)的信息。

Go_WOL

將設備設置到狀態(tài) PE_sleep_mode_WOL（冬眠）中。

Get_Measurement_List 詢問所有支持測量的 ID。

KR C4 可提供3 個測量值供使用：

nID = 1： 當前能耗在100 毫秒內(nèi)的平均值，單位：kW

n ID = 2： 上一個小時的能耗，單位：kW/h

n ID = 3： 測量啟動和停止之間的能耗，單位：kW/h

PLC 制造商可提供用于控制指令的模塊。PLC 可自動執(zhí)行幾個用戶不能執(zhí)行指令。

在西門子文件CommonApplication Profile PROFIenergy中，對使用 PROFIenergy指令和更多其它信息進行了說明。

詢問機器人控制系統(tǒng)的節(jié)能模式

用 IOCTL函數(shù)可以詢問機器人控制系統(tǒng)的節(jié)能模式。

RET = IOCTL（“PNIO-DEV”，1002，0）

RET 的返還值：

-1. 出錯

1 。 機器人控制系統(tǒng)處于驅動總線關閉的狀態(tài)下

2 。 機器人控制系統(tǒng)處于制動器已制動的狀態(tài)下

255 。機器人控制系統(tǒng)處于待機的狀態(tài)下

256 .PROFIenergy未初始化

257 機器人控制系統(tǒng)處于過渡狀態(tài)下

通過 PROFINET進行電源管理

以下信號可供用于激活或停用各種節(jié)能模式以及識別機器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)。

這些功能只能在運行模式 EXT 下執(zhí)行，而不能在T1 或 T2 下執(zhí)行。

電源管理指的不是 PROFIenergy。電源管理信號在目錄C:KRCROBOTERConfigUserCommon 下的文件 CabCtrl.xml 中進行配置。

輸入字節(jié) 0

0 位AB 驅動總線0 = 接通驅動總線，條件：HIB = 0 和 KS = 01 = 關斷驅動總線，條件：HIB = 0 和 KS = 0

1位 HIB 休眠0 = 無功能1 = 使控制器休眠，條件：AB = 0 和 KS = 0

2 位KS 冷啟動0 = 無功能1 = 使控制器冷啟動，條件：AB = 0 和 HIB = 0

3 … 7 RES 備用

輸出字節(jié) 0

0位 AB 驅動總線0 = 驅動總線已接通1 = 驅動總線已關斷

1 位BBS 機器人控制系統(tǒng)的待機運行狀態(tài)0 = 機器人控制系統(tǒng)尚未做好運行準備1 = 機器人控制系統(tǒng)已經(jīng)準備就緒

2 … 7 RES 備用
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