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      KUKA-8.3系統(tǒng)力矩監(jiān)控學(xué)習技術(shù)報使用方法分析

      機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源：機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 2020-08-07 16:53 ? 次閱讀
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      G_Koll_Interface()

      CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9

      P1 1學(xué)習位置/2 力矩監(jiān)控

      1. 學(xué)習前要先新進行初始化 .

      2. 機器人在進行學(xué)習力矩時,只針對調(diào)用USE軌跡點的力矩測量值,這些值只對改軌跡點有效,其他軌跡點不能使用 .

      開啟力監(jiān)控后,力矩監(jiān)控值對之后的軌跡點都有效果, 力矩監(jiān)控變量$TORQMON會始終影響后面的軌跡點,直到將力矩監(jiān)控值恢復(fù)默認值200.

      ASE #USR_ADV

      Advance

      Modus=PAR2 模式 1初始/2激活

      Bereich=PAR3 存儲區(qū)

      CASE #USR_TRIG

      Trig

      ;

      Modus=PAR2

      Bereich=PAR3

      ;

      SWITCH PAR1

      CASE 1

      ;學(xué)習驅(qū)動器碰撞扭矩降低

      IF($MODE_OP==#EX) AND ($OV_PRO==100)THEN

      IF(PAR2==2)THEN;終點

      Koll_Bereich_lernen()學(xué)習范圍

      在進行學(xué)習力矩時，要注意學(xué)習的力矩范圍，力矩的測量值只針對使用USE的當前軌跡，因此想使用的機器人軌跡力矩要與當前測量點吻合。

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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      原文標題：KUKA-8.3系統(tǒng)力矩監(jiān)控學(xué)習技術(shù)報使用方法分析

      文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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