機(jī)驅(qū)動(dòng)器文化崛起剛剛幾年，我很自然地認(rèn)為大部分人都不熟悉機(jī)電控制系統(tǒng)。為此我召開(kāi)了幾次座談會(huì)，這真是有點(diǎn)費(fèi)勁的事情。

但是我認(rèn)為我有義務(wù)就這個(gè)話題培訓(xùn)其他人，因?yàn)槲液苌倏吹礁咝Ｕn程除了簡(jiǎn)單介紹控制理論之外再做其它講解。我的目標(biāo)是深入淺出地介紹無(wú)刷直流電機(jī)。

所有電機(jī)都有個(gè)概念叫做“換向”，說(shuō)的是切換電流（用某種方式）以便移動(dòng)物理轉(zhuǎn)軸的過(guò)程。當(dāng)電流流經(jīng)線圈時(shí)轉(zhuǎn)軸就會(huì)移動(dòng)，從而產(chǎn)生磁場(chǎng)（一般來(lái)說(shuō)，是由永磁體產(chǎn)生的），這個(gè)磁場(chǎng)與原有磁場(chǎng)可能相斥，可能相吸。該力導(dǎo)致轉(zhuǎn)子（電機(jī)的運(yùn)動(dòng)部分）相對(duì)于定子（電機(jī)的靜止部分）而言發(fā)生運(yùn)動(dòng)。

磁體是換向的一個(gè)很好的類比。當(dāng)把兩個(gè)磁體放在桌子上同極相對(duì)時(shí)，它們會(huì)相互排斥。當(dāng)兩個(gè)同極距離足夠遠(yuǎn)后，它們將停止移動(dòng)。如果把一個(gè)磁體靠近第二個(gè)磁體，第二個(gè)磁體也會(huì)因同性相斥被推遠(yuǎn)。如果繼續(xù)這樣做，磁體將持續(xù)移動(dòng)，這就是換向的線性示例。

有刷直流電機(jī)實(shí)行機(jī)械換向，這意味著電機(jī)的物理結(jié)構(gòu)實(shí)際上會(huì)導(dǎo)致電機(jī)換向。電刷與換向器接觸，隨著電機(jī)旋轉(zhuǎn)，電流通過(guò)電機(jī)線圈，將會(huì)使極性交替。這允許定子永磁體產(chǎn)生的磁場(chǎng)，始終與轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的磁場(chǎng)相反，因而總能產(chǎn)生力。機(jī)械換向表示有刷直流電機(jī)只需在電機(jī)繞組上施加一些電壓即可旋轉(zhuǎn)，如圖 1 所示。

圖 1. 有刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)

很多讀者在看到本文的標(biāo)題后很可能正處于迷惑中，因?yàn)榈浆F(xiàn)在為止我還沒(méi)有談及無(wú)刷直流電機(jī)。不過(guò)，為了解釋“無(wú)刷”，我需要首先解釋電刷用在什么地方。

無(wú)刷電機(jī)的起源從頭來(lái)講也是比較簡(jiǎn)單的：大部分有刷直流電機(jī)的問(wèn)題都來(lái)自于電刷。電刷可能打火花、磨損、產(chǎn)生很強(qiáng)的噪音并產(chǎn)生很大一部分功耗，導(dǎo)致速度被嚴(yán)重限制，且不容易冷卻。這意味著您不能在任何易燃物周?chē)?、需要長(zhǎng)使用壽命、靜音或高效率的應(yīng)用條件下、在任何高速或高功耗系統(tǒng)中使用有刷直流電機(jī)。這都是電刷顯著的缺點(diǎn)，取消電刷就可以解決這些問(wèn)題，但是不好的地方是同時(shí)消除了機(jī)械換向。

缺乏機(jī)械換向會(huì)造成其它問(wèn)題，因?yàn)殡姍C(jī)需要換向。無(wú)刷電機(jī)使用電氣換向，聽(tīng)起來(lái)很神奇嗎？這種換向方式下，您需要確保電機(jī)中的電流始終產(chǎn)生一個(gè)可以移動(dòng)轉(zhuǎn)子的磁場(chǎng)。但是看看圖 2，您需要先知道轉(zhuǎn)子在哪里，才能考慮如何施加電流來(lái)移動(dòng)轉(zhuǎn)子。

圖 2. 無(wú)刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)

無(wú)刷直流電機(jī)系統(tǒng)的首個(gè)重大結(jié)構(gòu)決策是“有傳感器（sensored）”和“無(wú)傳感器（sensorless）”之分。您需要知道轉(zhuǎn)子在哪的話，有兩種方法能幫助您：

? 有傳感器法，通常使用霍爾效應(yīng)傳感器或編碼器，來(lái)探測(cè)轉(zhuǎn)子的位置。雖然編碼器可以給予非常準(zhǔn)確的角度反饋，但這種方法成本很高。霍爾效應(yīng)傳感器是一種很受歡迎的磁傳感器。在三相無(wú)刷直流電機(jī)中，部署三個(gè)霍爾效應(yīng)傳感器可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的六步換向。

? 無(wú)傳感器法，位置估計(jì)通常涉及測(cè)量或估計(jì)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的逆電動(dòng)勢(shì)（EMF）。逆電動(dòng)勢(shì)是個(gè)復(fù)雜的話題，最好單獨(dú)講解。簡(jiǎn)言之，它是電機(jī)線圈上生成的電壓，即電機(jī)速度及電機(jī)負(fù)載的函數(shù)。無(wú)傳感器法的本質(zhì)上是一種估計(jì)，通常需要進(jìn)行復(fù)雜的計(jì)算。隨著電機(jī)速度的下降（例如，對(duì)于位置控制的伺服電機(jī)），無(wú)傳感器法將變得異常困難，這是因?yàn)槟骐妱?dòng)勢(shì)隨速度下降。

無(wú)刷直流電機(jī)系統(tǒng)的第二個(gè)重大結(jié)構(gòu)決策是控制方法。如果您知道轉(zhuǎn)子在哪里，需要施加一定的電流來(lái)移動(dòng)轉(zhuǎn)子的話，三相無(wú)刷直流電機(jī)需要至少六個(gè)不同的電位。圖 3 是一張簡(jiǎn)圖，您可以使用“梯形”、“六步”或“120 度”的控制方法來(lái)找到無(wú)刷直流電機(jī)換向的方法。

圖 3. 有傳感器梯形換向

另外一種方法是為電機(jī)施加更平滑的電流波形，這稱之為“正弦波”控制或“180 度”。與梯形控制相比，當(dāng)與合適的電機(jī)配合使用時(shí)，這種控制方法能夠提高效率，降低噪音。缺點(diǎn)是要實(shí)現(xiàn)平滑電壓和電流分布，復(fù)雜性比較高，通常需要更準(zhǔn)確的脈寬調(diào)制（PWM）計(jì)時(shí)器。

圖 4. 正弦波整流

在寫(xiě)這篇短文時(shí)，我很快就意識(shí)到這個(gè)主題其實(shí)非常寬泛。如磁場(chǎng)定向控制、電機(jī)啟動(dòng)、內(nèi)轉(zhuǎn)子與外轉(zhuǎn)子、極數(shù)、Δ（Delta）與 Y 型繞組，以及許多細(xì)節(jié)本文無(wú)法一一述及。不過(guò)，我真心希望您能在讀過(guò)后，在電機(jī)知識(shí)方面有所受益。
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