KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗時(shí)是如何進(jìn)行焊鉗力的控制
我們在學(xué)習(xí)KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗時(shí)是如何進(jìn)行焊鉗力的控制,進(jìn)行加緊的呢?
以下是焊鉗在執(zhí)行力時(shí)進(jìn)行的加緊力控制!
例:
GLOBALDEF SGM_MOVE_TO_FORCE (FORCE :IN, MovementType:IN, GunClosingReason:IN, SGEQ_ParamSet:IN, SGRS_ParamSet:IN )
移動(dòng)焊鉗到使用力
力值的給入時(shí)序圖:
IF(ServoGun[SG_ActiveGunNumber].GunControl == #Force)THEN
由于ServoGun[1]= #Position所以不執(zhí)行力模式
ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)
ENDIF
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KUKA機(jī)器人
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原文標(biāo)題：KUKA控制力的函數(shù)ACTIVATE_FORCE_MODE()
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