兩機器人相撞之后會出現(xiàn)軸過載,那么影響這個過載的變量是什么呢?

$TORQMON[n]各軸的負載保護因數(shù)

程序模式下扭矩監(jiān)控的電流因數(shù)（力感應(yīng)扭矩）

如果機器人與物體碰撞，則機器人控制器會增加軸轉(zhuǎn)矩以克服阻力。這可能會損壞機器

人，工具或其他物體。變量$ TORQMON []包含程序模式下軸轉(zhuǎn)矩的當(dāng)前公差范圍。

$ TORQMON [軸號] =因子,默認值200,過載電流的百分比,即200%.

因此我就想如果我想在KUKA 機器人初期調(diào)試工作過程中減少互鎖區(qū)設(shè)置失誤而碰撞的損失，我們可否給變量$ TORQMON 減小。

VASS標(biāo)準(zhǔn)的A/E41-56機器人互鎖信號,A/E81-96用于機器人與PLC確認關(guān)閉互鎖信號.

每個機器人標(biāo)準(zhǔn)有16個鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I / O。

在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。

1.進入安全區(qū)時:

如果是”小藍”先進入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出

2.在安全區(qū)時:

如果”小藍”在安全區(qū)時,始終 等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出.

3.離開安全區(qū)時:

如果”小藍”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.

”小黃”后進入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍的安全信號.

PLC對機器人干涉區(qū)的控制:

VASS 標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機器人之間互鎖所使用的IO范圍.

FB207機器人互鎖信號控制:

可以設(shè)置機器人在原位時默認發(fā)出互鎖釋放信號.