逆向啟動鍵。用逆向啟動鍵可逆向啟動一個程序。程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。

行反向運(yùn)動 （通過逆向啟動鍵）:

如果應(yīng)優(yōu)化運(yùn)動的序列并且為此目的重新示教各個點(diǎn)，則通過逆向啟動鍵經(jīng)常使用反向運(yùn)行。用戶沿軌跡反向運(yùn)動，直到到達(dá)待修正的點(diǎn)。在重新示教此點(diǎn)之后，必要時繼續(xù)向后運(yùn)行，以修正其他點(diǎn)。

后退時，自動采用程序運(yùn)行方式 #BSTEP。

$PRO_MODE程序運(yùn)行模式#BSTEP后退步進(jìn)： 連續(xù)后退執(zhí)行到程序的開始.

后退時不能進(jìn)行軌跡逼近或擺動。如果前行時這些點(diǎn)已被軌跡逼近或擺動，則返回軌跡將不同于前行軌跡。由此在逆向啟動后，盡管機(jī)器人完全沒有脫離前行軌跡，但它可能必須先執(zhí)行一次 BCO 運(yùn)行。

BCO 運(yùn)行必須作為 LIN 或 PTP 運(yùn)動從實(shí)際位置移動到目標(biāo)位置。速度已自動下降。無法確保預(yù)見運(yùn)動過程。在 BCO 運(yùn)行時觀察運(yùn)動，以便有發(fā)生碰撞的危險時機(jī)器人可及時停止。

操作步驟:

1.按住確認(rèn)開關(guān)，直至狀態(tài)欄 “ 驅(qū)動器已準(zhǔn)備就緒 ” 顯示：

2. 按下并且按住逆向 （后退）啟動鍵。

? 如果機(jī)器人已經(jīng)位于后退軌跡上，則即刻后退。