鑒于Orin要到2022年才能量產(chǎn)，目前英偉達自動駕駛平臺旗艦還是Pegasus，不過附加的AI加速器已經(jīng)從2017年發(fā)布時的Tesla V100升級到圖靈GPU。

英偉達AGX Xavier Pegasus，注意，Xavier的載板（Carrier Board）并未在照片中顯示。

上表為Drive AGX Pegasus主要集成電路表，未計算圖靈GPU的價格，因為難以估算?？傆嫶蠹s6090元人民幣，Marvell是大贏家，Marvell 總計占2280元人民幣，幾乎是兩片Xavier價格的兩倍，最賺錢不是英偉達，而是Marvell。Marvell的技術含量高。

2019年5月，博通以4.52億美元的代價收購了Aquantia，這家公司基本上只有一個產(chǎn)品就是AQC107，基本上是市面上唯一的萬兆以太網(wǎng)卡主芯片，車載萬兆以太網(wǎng)領域基本上是壟斷地位。隨著汽車以太網(wǎng)大量普及，博通和Marvell都會從中獲益，汽車在Marvell的總收入的比例不高，估計不到5%。不過BroadR-Reach 車載以太網(wǎng)PHY已經(jīng)是市場主流，目前博通汽車以太網(wǎng)產(chǎn)品總體收入額應高于Marvell。

Drive AGX Pegasus簡單參數(shù)如下

外設如下：

軟件與其他部分如下：

在QNX取代Ubuntu情況下，英偉達試圖讓整個系統(tǒng)達到ASIL-D級。不過考慮到這是預研項目，溫度控制沒有考慮太多，溫度上限僅45度，量產(chǎn)時會考慮水冷散熱。

上圖是Pegasus的框架圖。傳感器部分可以分為三部分，毫米波雷達，激光雷達和視覺部分。典型狀態(tài)，Pegasus支持3個激光雷達，8個毫米波雷達，16個攝像頭。激光雷達部分，通常是一個64/128線和兩個16線激光雷達，前者需要1GbE的帶寬，后者只需要100MbE的帶寬。E3579是英偉達做的一個轉(zhuǎn)換器，通常激光雷達都是RJ45接口輸出，而Pegasus采用車規(guī)級HSD（高速數(shù)據(jù)）接口，E3579就是以太轉(zhuǎn)HSD接口的小盒子。一個88E6321的以太網(wǎng)交換機接納激光雷達信號。

毫米波雷達部分，設計了8個，其中有兩個支持到1GbE，即高分辨率圖像雷達，其余6個為一般雷達，帶寬100MbE足夠。一個88Q5050負責接納毫米波雷達信號。Xavier載板即CVM與兩片Xavier和PCIe交換機連接，同時也與一個88E6321以太交換機連接。圖上沒有畫出。

上圖為網(wǎng)絡拓撲圖。CVM即Xavier的載板，XA即Xavier A。88Q5050收取毫米波雷達信號，一個88E6321收取激光雷達信號，然后再進入到一個88E6321之中，CVM也進入這個以太交換機中，三者做傳感器融合，應該只有前向主視覺攝像頭進入融合。NXP1105Q做最后一個以太網(wǎng)交換機。Microchip的PM3584PCIe交換器與兩片Xavier與兩片外接加速器連接，同時還有CVM。在第二個88E6321上還通過88EA1512連接了外接通訊端口，應對V2X。

上圖為正面接口

上圖為背面接口

視覺方面，主要芯片是美信的GMSL芯片，目前美信最高等級的GMSL芯片是MAX9296，攝像頭里對應的芯片為MAX9295。最高帶寬為12GBps，只能對應兩個800萬像素。德州儀器量產(chǎn)芯片中，最高就是DS90UB960，只能對應6Gbps帶寬。Pegasus里總帶寬高達48Gbps，可以接納16個400萬像素30幀攝像頭。英偉達推薦主攝像模組有韓國Sekonix 的SF3325，傳感器為230萬像素的AR0231，索尼的IMX390EVB-MLH-SMM1，傳感器為245萬像素的IMX390，也有800萬像素的AR0820，以及746萬像素的IMX424，還有544萬像素的IMX490，全部都過了車規(guī)，支持二代GMSL。其他圖像傳感器可能不支持二代GMSL。

激光雷達方面，兼容性比較好的有：

后兩者還沒有上市。很明顯，Luminar沒有想象中那么強大，性能最好的還是VLS128。Ouster的犧牲了距離，換取了最高的260萬像素。

毫米波雷達方面，英偉達只推薦大陸的ARS430，因為這是市面上唯一有RJ45以太網(wǎng)輸出的毫米波雷達，其他多是CAN。ARS430也是目前唯二的圖像級毫米波雷達，另一款是ARS540，目前性能最強的毫米波雷達，幾乎逼近8線激光雷達的水平，價格比ARS430更高。ARS430采用12發(fā)12收結(jié)構(gòu)，僅次于ARS540的12發(fā)16收。 IMU方面，高速公路級自動駕駛推薦一般IMU，分別是博世的NM7.10和大陸汽車的SC13S。市區(qū)級推薦戰(zhàn)術導彈級IMU，諾瓦泰的SPAN-IGM、Xense的G710。 未來量產(chǎn)的自動駕駛計算平臺與這個相差不會太大。

原文標題：英偉達旗艦自動駕駛平臺硬件架構(gòu)與成本分析

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