關于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，有的按負載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結構分，有的按應用領域分。今天我們來聊一聊工業(yè)機器人相關知識，所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。

工業(yè)機器人從誕生開始，就在很多工業(yè)領域里邊得到了廣泛應用，主要是有些工廠的勞作環(huán)境對人的身體要求太極端了，人的血肉之軀無法勝任，或者對某些工種的工藝要求非常高而人類的手工作業(yè)無法達標等場景。

最早應用于汽車制造工業(yè)行業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。

隨著工業(yè)機器人技術應用范圍的延伸和擴大，現(xiàn)在已可代替人從事危險、有害、有毒、低溫 和高熱等惡劣環(huán)境中的工作和代替人完成繁重、單調(diào)的重復勞動，并可提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

工業(yè)機器人的優(yōu)點

應用機器人的優(yōu)點，通過對機器人應用領域的介紹，可以知道機器人應用給人類帶來如下好處：

（1）減少勞動力費用。

（2）提高生產(chǎn)率。

（3）改進產(chǎn)品質(zhì)量。

（4）增加制造過程的柔性。

（5）減少材料浪費。

（6）控制和加快庫存的周轉(zhuǎn)。

（7）降低生產(chǎn)成本

（8）消除危險和惡劣的勞動崗位。

機器人的組成部件

機器人作為一個系統(tǒng)，它由如下部件構成：

機械手或移動車，這是機器人的主體部分，由連桿，活動關節(jié)以及其它結構部件構成，使機器人達到空間的某一位置。如果沒有其它部件，僅機械手本身并不是機器人。（相當于人的身體或手臂）；

末端執(zhí)行器，連接在機械手最后一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。（相當于人的手）

末端執(zhí)行器安裝在機器人上以完成給定環(huán)境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是少數(shù)幾個可能需要機器人來完成的任務。通常，末端執(zhí)行器的動作由機器人控制器直接控制，或?qū)C器人控制器的信號傳至末端執(zhí)行器自身的控制裝置（如 PLC）；

驅(qū)動器，驅(qū)動器是機械手的“肌肉”。常見的驅(qū)動器有伺服電機，步進電機，氣缸及液壓缸等，也還有一些用于某些特殊場合的新型驅(qū)動器，它們將在第 6 章進行討論。驅(qū)動器受控制器的控制。

傳感器，傳感器用來收集機器人內(nèi)部狀態(tài)的信息或用來與外部環(huán)境進行通信。機器人控制器需要知道每個連桿的位置才能知道機器人的總體構型。人即使在完全黑暗中也會知道胳膊和腿在哪里，這是因為肌腱內(nèi)的中樞神經(jīng)系統(tǒng)中的神經(jīng)傳感器將信息反饋給了人的大腦。大腦利用這些信息來測定肌肉伸縮程度進而確定胳膊和腿的狀態(tài)。

對于機器人，集成在機器人內(nèi)的傳感器將每一個關節(jié)和連桿的信息發(fā)送給控制器，于是控制器就能決定機器人的構型。機器人常配有許多外部傳感器，例如視覺系統(tǒng)，觸覺傳感器，語言合成器等，以使機器人能與外界進行通信。

控制器，機器人控制器從計算機獲取數(shù)據(jù)，控制驅(qū)動器的動作，并與傳感器反饋信息一起協(xié)調(diào)機器人的運動。

假如要機器人從箱柜里取出一個零件，它的第一個關節(jié)角度必須為 35°，如果第一關節(jié)尚未達到這一角度，控制器就會發(fā)出一個信號到驅(qū)動器（輸送電流到電動機），使驅(qū)動器運動，然后通過關節(jié)上的反饋傳感器（電位器或編碼器等）測量關節(jié)角度的變化，當關節(jié)達到預定角度時，停止發(fā)送控制信號。

對于更復雜的機器人，機器人的運動速度和力也由控制器控制。機器人控制器與人的小腦十分相似，雖然小腦的功能沒有人的大腦功能強大，但它卻控制著人的運動。

處理器，處理器是機器人的大腦，用來計算機器人關節(jié)的運動，確定每個關節(jié)應移動多少和多遠才能達到預定的速度和位置，并且監(jiān)督控制器與傳感器協(xié)調(diào)動作。處理器通常就是一臺計算機（專用）。它也需要擁有操作系統(tǒng)，程序和像監(jiān)視器那樣的外部設備等。

審核編輯 黃昊宇