在上一期免費51單片機和舵機開源項目中：最簡單DIY基于51單片機的舵機控制器，我簡述了舵機的控制原理和分享一個舵機控制的程序當時的源碼還是借鑒了網上一些相關的資源。所以就直接免費了。

那么這次源碼進行了大幅度的升級，用52單片機定時器0輸出兩路PWM波來控制兩個自由度的舵機，用定時器1組成波特率發(fā)生器控制串口藍牙，加上鐳射激光模塊，代碼寫得非常精簡和奇妙，最終研制成功了鋼鐵愛國者機關槍控制器。下面是設備的全家福照。

圖片說明：第一張圖最左邊的是兩個sg90舵機組成的云臺上面搭載了一個激光模塊，激光模塊可以通過IO口控制的，激光模塊發(fā)出紅色的激光照到紙上；左邊第二個是52單片機最小核心板，左邊第三個是HC05串口藍牙模塊，左邊第四個是舵機電源模塊（我是為了方便連接舵機使用的，因為舵機的三個口都是連起來的，詳細請看第二張圖，提供5V和GND，還有兩排聯通的S接口接舵機數據線的，非常方便，強烈推薦使），左邊第五個是總供電模塊（買家如果有其他電源擴展模塊可以忽略，也可以參考使用面包板電源模塊，建議電壓要穩(wěn)定，電流要2A輸出，這樣保證舵機能正常工作）。下面是舵機云臺散件和拼裝展示。

功能描述：手機藍牙調試助手發(fā)送指令通過藍牙無線傳輸到串口藍牙模塊，模塊將控制信息通過串口返回給單片機，單片機解析控制指令，最后控制二自由度舵機轉動，最終控制激光點打到目標，可玩性相當高，其實除了可以用藍牙調試助手控制之外，也可以用有線的串口調試助手來控制，只不過無線變成有線了而已，串口藍牙的功能無非就是讓有線串口變成無線串口而已。

技術描述：如果用stm32來控制舵機，一般人都覺得沒有問題，因為有現成的庫函數可以調用，但是用51單片機定時器0通過兩個IO口同時輸出兩路不相互干擾的PWM波來控制舵機就不是那么容易了，同時又要使用定時器1作為波特率發(fā)生器實現串口藍牙通信。原來的開源舵機程序0到180度一共有五檔，現在有10檔，也就是最小翻轉角度達到18度，那是因為修改了定時器中斷。本次設計絕對是單片機串口編程和PWM編程最好的學習資料。

擴展描述：本次設計專門編寫了開源安卓手機app，由于不是一個專題，并且加進去價格貴，買家可能不愿意接受，所以把開源app留在下一個專題，敬請期待！這里可以給出一個app的截圖作為宣傳。用手機重力傳感器和手機方向鍵兩種方式控制鋼鐵愛國者機關槍絕對是一種享受！下面的安卓app預覽：

責任編輯：xj

原文標題：最簡單DIY基于藍牙、51單片機和舵機的鋼鐵愛國者機關槍控制器

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