前言:

硬盤劃分為 2 個“ 邏輯” 驅(qū)動盤區(qū)。第 1 個分區(qū)用 C:、第 2 個分區(qū)用 D:

來標示。通過 IDE 1/2插頭將數(shù)據(jù)線連接到主板上。跳線（Jumper）必須插在主位（Master）上。

硬盤上裝有以下系統(tǒng)：

1. KSS 庫卡系統(tǒng)軟件

2. Windows XP

3. 工藝數(shù)據(jù)包（選項）

正言:

分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDW)

RDW:負責旋轉(zhuǎn)變壓器的供電、R/D轉(zhuǎn)換、監(jiān)視旋轉(zhuǎn)變壓器的斷路和電機的溫度。在RDW卡中的EPROM上存儲機器人序列號。

機器人編號存儲在變量$KR_SERIALNO中。

分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）單元內(nèi)的 EEPROM 內(nèi)容可被覆蓋。該數(shù)據(jù)不能簡單地通過重啟系統(tǒng)的方式恢復(fù)。

RDW

具有一個數(shù)字信號處理器，可將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，固定在機器人底座上的一個分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box）內(nèi)。

分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box ）和分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）電路板

RDW的功能:

產(chǎn)生所有需要的工作電壓

為 8 個軸的分解器供電

為電機繞組中的 8 個溫度傳感器 (KTY 84) 進行分壓供電

為最多 8 個軸進行模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換

為 8 個溫度傳感器進行模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換

自動偏差和對稱性調(diào)整

對 2 條 EMT 信道進行分析

對 5 個快速測量輸入端進行檢測

監(jiān)控分解器是否出現(xiàn)電流輸送中斷

監(jiān)控電機溫度

通過一個串行接口 RS422 與 DSE-IBS3 通訊

儲存以下數(shù)據(jù)：

運行小時計數(shù)器

絕對位置

分解器位置

調(diào)整數(shù)據(jù)（偏差、對稱）

運行小時計數(shù)器

絕對位置

分解器位置

調(diào)整數(shù)據(jù)（偏差、對稱）

RDW 接口

1. X1...X8 分解器的接口（X1 用于軸 1 的分解器）

2. X10 EMT 接口

3. X11 “ 快速測量”接口

4. X9 通向 DSE 的總線接口

拆卸/安裝分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）電路板

松開分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box）蓋上的螺栓 .

2. 小心地將分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box）蓋向側(cè)面翻開。

3. 小心地拔下所有線纜。如果可以，則將線纜從分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box）中完全拉出或彎向一側(cè)。

4. 松開并取下分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）電路板上的 6 個固定螺絲 .

5.小心地將分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）電路板從分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box）中完全拉出，注意不要傾斜。

6. 裝入新的分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）印刷電路板。

7. 插好所有線纜。

8. 蓋好分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器箱（RDW Box）蓋并擰緊。

分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）電路板上的 LED

1. 綠色 3.3 V 供電電壓存在

2. 紅色 閃爍 = 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）尚未就緒

接通 = 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）已作好準備

---數(shù)字電子伺服設(shè)備（DSE）及分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）診斷程序

按菜單順序選擇 準備運行 > 服務(wù) > DSE-RDW

數(shù)字電子伺服設(shè)備（DSE）及分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）診斷程序中可使用光標鍵進行導(dǎo)航。通過 ESC鍵可在菜單結(jié)構(gòu)內(nèi)逐層向上切換。在最上層的菜單中，可用 ESC 鍵離開 DSE-RDW 診斷程序。

檢查 RDW-DSE 通訊:

在系統(tǒng)信息菜單中選擇 1.RDW2 > 通訊檢查。

檢查系統(tǒng)信息通訊: 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）以 125 μs 的脈沖數(shù)據(jù)字段向數(shù)字電子伺服設(shè)備（DSE）傳送數(shù)據(jù)。通過該功能可檢查數(shù)字電子伺服設(shè)備（DSE）與分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW ）之間的通訊。

指令 :最后一個由數(shù)字電子伺服設(shè)備（DSE）向分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDW）傳送的指令

值： 軸 1 至 8 的電機溫度

故障 ：編碼器故障位及 EMT 信號的編碼顯示

校驗總和： 所有傳輸數(shù)據(jù)的校驗總和

軸 1 至 8 ：顯示軸 的分解器位置。運行期間該值會有所浮動。如分解器位置值為 0 ，則表示出現(xiàn)傳感器故障。

通訊故障的狀態(tài) ：如數(shù)據(jù)傳輸失敗超過 3 次，則其值顯示為 0001 。

通訊故障計數(shù)器： 從上次“ 恢復(fù)通訊故障” 以來所有通訊故障的總數(shù) 。

責任編輯：xj

原文標題：KUKA C2 中RDW之淺談

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