2018年，挪威議會(huì)通過(guò)了立法，禁止在該峽灣運(yùn)營(yíng)的渡輪和巡洋艦產(chǎn)生有害排放物，預(yù)計(jì)到2026年將完全實(shí)現(xiàn)這一倡議。該倡議增加了對(duì)向電力推進(jìn)系統(tǒng)提供動(dòng)力的海上電池的需求，這是西門(mén)子生產(chǎn)的電池的類(lèi)型。 工廠的自動(dòng)卸垛單元使用Zivid一臺(tái)3D攝像機(jī)，該攝像機(jī)安裝在KukaKR 09機(jī)械臂上，該臂具有定制設(shè)計(jì)的真空吸盤(pán)。經(jīng)過(guò)工廠校準(zhǔn)的相機(jī)使用結(jié)構(gòu)光技術(shù)以2.3 MPixel分辨率（1920 x 1200）捕獲RGB彩色，2D和3D圖像，每3D幀12次曝光，并具有USB 3.0接口。

攝像機(jī)連接到具有Intel i7處理器和NVIDIAGPU的工業(yè)PC ，該GPU還會(huì)向機(jī)械手通過(guò)USB3連接上的TCP / IP進(jìn)行連接。 由供應(yīng)商預(yù)先堆放在托盤(pán)上的三種不同零件之一進(jìn)入由員工操作的叉車(chē)或托盤(pán)千斤頂?shù)男抖鈫卧?。一些零件放在紙板分離器中，而泡罩包裝中則包含其他零件類(lèi)型。 操作員可以通過(guò)循環(huán)停止按鈕或系統(tǒng)的HMI（西門(mén)子OP TP1900操作員面板）將卸垛單元暫停，以將托盤(pán)放置到位。當(dāng)系統(tǒng)重新啟動(dòng)時(shí)，3D攝像機(jī)會(huì)進(jìn)行初始掃描，以確定托盤(pán)的確切位置以及托盤(pán)頂部的零件堆疊的高度。該掃描確定了機(jī)械臂移動(dòng)3D相機(jī)進(jìn)行第二次更詳細(xì)掃描的最佳位置。 由Intek定制設(shè)計(jì)的軟件使用基于規(guī)則的算法來(lái)分析3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，查找重復(fù)的平面，邊緣，圓和其他非?；镜奶卣鲌D案，從而使該軟件可以識(shí)別貨盤(pán)上零件的類(lèi)型。

Intek之所以選擇3D解決方案而不是2D解決方案，是因?yàn)楹笳邔?duì)光更敏感，并且在距產(chǎn)品的相機(jī)距離方面要求非常精確的位置。Pedersen補(bǔ)充說(shuō)，雖然2D硬件的成本低于3D硬件，但設(shè)計(jì)可處理多種不同產(chǎn)品類(lèi)型的2D解決方案需要大量的調(diào)試時(shí)間。 一旦軟件識(shí)別了零件的特定類(lèi)型以及零件在托盤(pán)上的排列方式，便開(kāi)始了取放托盤(pán)。連接到機(jī)器人I / O的SICK-W12光電傳感器會(huì)驗(yàn)證每個(gè)拾取。如果傳感器未記錄選擋，則會(huì)觸發(fā)警報(bào)，并且系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)暫停。操作員必須參考HMI來(lái)確定問(wèn)題并糾正情況。

一旦操作員糾正了問(wèn)題并重新啟動(dòng)了卸垛單元，就會(huì)進(jìn)行新的3D初始化掃描，然后繼續(xù)執(zhí)行拾取和放置例程?；跔顟B(tài)的系統(tǒng)旨在記住以前的互動(dòng)，記住未選中的位置并再次嘗試。 如果由于損壞的零件而導(dǎo)致鎬落下，則操作員可以在HMI中將零件指定為損壞的零件，然后取出損壞的零件。當(dāng)單元再次開(kāi)始時(shí)，軟件會(huì)將損壞的零件記錄為拾取的零件，然后繼續(xù)進(jìn)行下一個(gè)零件。 拾取的零件放在歐姆龍LD-90自主移動(dòng)機(jī)器人頂部的特殊定制工件托盤(pán)上。每個(gè)零件在工件托盤(pán)上都有自己的位置，而某些位置可容納不同的零件類(lèi)型。西門(mén)子RFID讀取器在到達(dá)工作單元時(shí)會(huì)掃描工件托盤(pán)，以確認(rèn)該托盤(pán)是正確的類(lèi)型，可容納要卸垛的零件。

在機(jī)器人將每個(gè)零件放在工件托盤(pán)上后，RFID代碼讀取器會(huì)將數(shù)據(jù)發(fā)送到工廠的主控制系統(tǒng)。卸垛完成后，工件托盤(pán)狀態(tài)變?yōu)闇?zhǔn)備運(yùn)輸，并且控制系統(tǒng)向AMR發(fā)出移動(dòng)訂單。每隔7.5分鐘，必須有70個(gè)零件從生產(chǎn)單元通過(guò)AMR離開(kāi)生產(chǎn)單元，以使零件提供足夠快的零件以允許生產(chǎn)線的其余部分以正常速度運(yùn)行。

原文標(biāo)題：3D視覺(jué)克服復(fù)雜的車(chē)間光照環(huán)境來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人生產(chǎn)鋰電池

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