前言:

點(diǎn)焊機(jī)器人是大眾標(biāo)準(zhǔn)中最常使用的基準(zhǔn)工藝控制,它涉及到焊接控制,軌跡補(bǔ)償控制,銑削夾緊控制,電極測(cè)量控制.還有虛擬軸軟件控制,下面我會(huì)一一道來.

基礎(chǔ)知識(shí):

機(jī)器人使用氣伺服焊鉗要完成的工作:焊接,更換電極帽,銑削,開關(guān)水站RIP

點(diǎn)焊任務(wù)應(yīng)在車輛坐標(biāo)系（Base）中編程。

對(duì)于WPS機(jī)器人，電極與帶有新E形帽的金屬板之間的距離必須為3 mm，入射角必須為90度。SZ在關(guān)閉時(shí)不得滑動(dòng)，在焊接時(shí)不得引起分流。

焊接點(diǎn)的坐標(biāo)必須通過示教功能確定。

降壓時(shí)不能使用示教功能。開口尺寸的計(jì)算方法如下：標(biāo)準(zhǔn)開口尺寸SZ +板材厚度+凸臺(tái)高度。

對(duì)于帶有補(bǔ)償系統(tǒng)的焊槍，補(bǔ)償值以二進(jìn)制形式傳輸?shù)胶笜?，并且必須在每個(gè)焊接點(diǎn)進(jìn)行編程。夾緊補(bǔ)償?shù)闹祽?yīng)這樣確定，使固定電極平緩地放在組件上。夾具補(bǔ)償?shù)闹等Q于夾具的類型和焊槍在焊接點(diǎn)的位置。

BIN2 ~ 焊鉗 EZ1/SP1 平衡缸控制:

硬件設(shè)備的組態(tài):

VASS06的FESTO伺服焊鉗的網(wǎng)絡(luò)配置:

輸入信號(hào)

輸出信號(hào)

在分配焊鉗的IO地址是 E/A737à752

VASS06的版本:

GSDML-V2.31-Festo-CPX -20161019.xml

停用US2診斷并在設(shè)備上顯示紅色錯(cuò)誤LED

使用SMC的水氣站RIP - SMC

RIP1的IO區(qū)域: 513-520

E513 K1水流量合格 A513 KYP01AE 開水

E514 BV01WMIN 水流量低位檢測(cè)（NO高于低壓值才有信號(hào)）

E515 BV01WMAX 水流量高位檢測(cè) （NC 超過高壓沒有信號(hào)） A515 KYP01AA 關(guān)水

E516 BD01ND 低壓氣合格

GSDML -V2.3 -SMC -EX245 -V1.0 -20130730.xml

FESTO的RIP設(shè)置:

使用BOSCH焊接控制器:

GSDML-V2.2 -Rexroth-PSS6000 -20180924.xml

機(jī)器人控制邏輯圖:

使用的KRL語(yǔ)言的高級(jí)程序：

feh_usr_s.src 提示機(jī)器人設(shè)備故障:以水流量為主

可以在每個(gè)焊接點(diǎn)調(diào)用該技術(shù)包。通過該調(diào)用，一方面根據(jù)蓋的磨損將TCP臨時(shí)更改為–X，另一方面根據(jù)參數(shù)P3“偏移”的值將TCP更改為–X。通過參數(shù)P4“距離”，可以選擇指定在點(diǎn)PLC處理之后在循環(huán)中執(zhí)行的提升值。這樣可以去除以前使用過的組件上的磨痕

中間點(diǎn)或距離大于固定E臂的3mm 焊接點(diǎn)在單步MSTEP模式下編程，無(wú)TCP移位且無(wú)參數(shù)4，因此可以檢查或更改固定E臂的編程距離。在單步GO操作中，使用TCP移位和參數(shù)4。

常用MAKRO的用法

Makro80 焊接

Makro81 維修位置/更換電極確認(rèn)

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