我想做的是建造一個(gè)能夠在地面上飛行和行走的原型，因此簡(jiǎn)而言之是無(wú)人機(jī)和漫游者的組合。那就是當(dāng)我決定使用PlutoX控制器（可以控制無(wú)人駕駛飛機(jī)）來(lái)進(jìn)行項(xiàng)目時(shí)，它還具有一個(gè)附加的分線板，用于添加流動(dòng)站模式等其他功能。由于車(chē)輪較小，因此很難保持直線方向，為此我使用了一種稱為“自動(dòng)穩(wěn)定”的方法。自動(dòng)穩(wěn)定化使用無(wú)人機(jī)磁力計(jì)數(shù)據(jù)并保持航向平直。只能使用電話（控制器）更改標(biāo)題。

在此項(xiàng)目中，由于硬件模塊化，我決定使用PlutoX無(wú)人機(jī)。添加大多數(shù)結(jié)構(gòu)更加容易。對(duì)于我的項(xiàng)目，我需要能夠支撐輪子的東西，以便可以將無(wú)人機(jī)用作流動(dòng)站。使用此輪支撐，我可以輕松地將用于流動(dòng)站的電機(jī)夾在框架上。

如果PlutoX已撤防（即在流動(dòng)站模式下） 檢查是否穩(wěn)定（AutoStablization借助磁力計(jì)幫助流動(dòng)站保持方向） 如果是自動(dòng)穩(wěn)定的，則通過(guò)打開(kāi)左LED進(jìn)行指示，從偏航角獲得航向。如果未自動(dòng)穩(wěn)定，則通過(guò)打開(kāi)右側(cè)LED來(lái)指示 獲取RC輸入并執(zhí)行錯(cuò)誤校正（錯(cuò)誤校正-僅在自動(dòng)穩(wěn)定后） 設(shè)置電機(jī)M2和M3的方向和PWM輸入 電機(jī)方向 前進(jìn)-M2和M3都前進(jìn) 反向-M2和M3都反向 右-M2前進(jìn)，M3前進(jìn) 左-M2反向，M3向前 如果PlutoX處于布防狀態(tài)，則在無(wú)人機(jī)模式下運(yùn)行 自動(dòng)穩(wěn)定-在漫游器模式下使用較小的輪子有時(shí)會(huì)變得不利，因?yàn)闊o(wú)人機(jī)很難沿直線/前進(jìn)方向移動(dòng)。自動(dòng)穩(wěn)定功能使用無(wú)人機(jī)磁力計(jì)中的數(shù)據(jù)獲取偏航角。使用此功能，我們可以將流動(dòng)站直線移動(dòng)。

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原文標(biāo)題：無(wú)人機(jī)和漫游者的組合：混合動(dòng)力無(wú)人機(jī)

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