步驟1：組裝無人機(jī)套件 一旦獲得所有組件，就開始組裝無人機(jī)：將黑色框架放在一起，然后將電動(dòng)機(jī)放在頂部。用一些膠帶將ESC（電子速度控制器）固定到框架上，然后將它們連接到電動(dòng)機(jī)上。

將ESC的電源（紅色）和接地（黑色）端放到單個(gè)電纜中（稍后再連接到電池），然后將所有部件固定在框架下方。將電源模塊連接器調(diào)整至電池連接器。有幾種方法可以做到這一點(diǎn)，但這里有一個(gè)快速的方法：切斷連接器，將電池和電源模塊焊接在一起。切斷電源模塊的另一端，然后將電池連接器重新焊接（先前已切斷）。完成！這將使我們能夠輕松地將“電池+電源模塊”連接至無人機(jī)。將“電池+電源模塊”包裝放在下面，使用包裝中包含的維可牢尼龍搭扣來完成。

步驟2：準(zhǔn)備好自動(dòng)駕駛儀 如下圖所示，將PXFmini屏蔽層連接到Raspberry Pi Zero的頂部：

PXFmini（代表PixHawk Fire Cape mini），是用于樹莓派的自動(dòng)駕駛儀防護(hù)罩，用于建造機(jī)器人和無人機(jī)。您已經(jīng)快完成了，但是您仍然需要在Raspberry Pi Zero + PXFmini套件上獲得合適的軟件。這應(yīng)該包括飛行堆棧，適當(dāng)?shù)膬?nèi)核，已啟用的在啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)的守護(hù)程序以及其他優(yōu)點(diǎn)。

幸運(yùn)的是，如果您從Erle Robotics購買了PXFmini，則可以訪問其中包含所有這些內(nèi)容的Debian映像，因此只需獲取兼容PXFmini的Debian映像并將其閃存到microSD卡中即可。

步驟3：安裝自動(dòng)駕駛儀

PXFmini安裝在樹莓派零組裝在無人機(jī)上可以使用多種方法將自動(dòng)駕駛儀（Raspberry Pi Zero + PXFmini）安裝在無人機(jī)上。接您的并將JST GH電纜從電源模塊連接到PXFmini。連接電池后，這將為自動(dòng)駕駛儀供電。接下來是在自動(dòng)駕駛儀中安裝PWM通道。拿走ESC電纜，然后將ESC 1（與電動(dòng)機(jī)1相對(duì)應(yīng)）連接到PWM通道1，將ESC 2連接到PWM 2，依此類推。

步驟4：安裝螺旋槳并使其飛行！順時(shí)針（標(biāo)有“ R”）和逆時(shí)針有兩種螺旋槳。將順時(shí)針方向的螺旋槳放在馬達(dá)3和4中，將逆時(shí)針方向的螺旋槳放在馬達(dá)1和2中。最后，您需要一種控制無人機(jī)的方法。

我提出幾種方法：WiFi +游戲手柄：讓自動(dòng)駕駛儀使用USB軟件狗創(chuàng)建自己的WiFi網(wǎng)絡(luò)（Erle Robotics圖像默認(rèn)支持此功能），并使用通用的游戲路徑通過地面控制站控制無人機(jī)。WiFi + ROS：您是否了解機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）？您可以使用ROS節(jié)點(diǎn)可視化飛行模式，狀態(tài)并控制無人機(jī)。傳統(tǒng)RC：您也可以購買具有啟用了PPMSUM的接收器的RC控制器，并將其連接到自動(dòng)駕駛儀（連接到PPM-SUM輸入通道）。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：帶有Pi Zero和PXFmini的自動(dòng)駕駛智能無人機(jī)

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