安川伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。 安川器人系統(tǒng)集成維修保養(yǎng) 安川伺服驅(qū)動器維修方案。

安川MOTOMAN伺服驅(qū)動器故障維修案例總結(jié)：

1、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；

（1） 故障原因：無刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

機器人驅(qū)動器維修處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

安川驅(qū)動器維修處理方法：重新設(shè)定。

2、電機失速； 安川伺服驅(qū)動器維修方案

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以

b.如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

3、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

4、LED燈是綠的，但是電機不動；

（1） 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。

安川機器人伺服驅(qū)動器維修方案

5、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

6、當電機轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；

（1） 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設(shè)定開關(guān)（60°/120°）是否正確。多數(shù)無刷電機都是120°相差。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

7、LED燈始終保持紅色；

安川機器人驅(qū)動器故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

安川MOTOMAN機器人伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的安川伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

安川機器人伺服電機燒毀維修方法

安川機器人伺服電機維修，常見的安川機器人伺服電機的燒毀方法主要有三種：過載、缺相、短路。

1、過載：打開工業(yè)機器人伺服電機觀察。整個繞組線包顏色均變深發(fā)黑，端部綁帶崩裂，嚴重時相絕緣和槽口絕緣都因過熱而熔化冒白泡。其原因主要是因工業(yè)機器人伺服電機過載超電流發(fā)熱嚴重，絕緣蒲懷而造成短路燒毀。此種情況不屬于質(zhì)量問題。

2、缺相：打開工業(yè)機器人伺服電機看所燒部分組分布很有規(guī)律，呈對稱分布，星形接法燒兩相，三角形接法燒一相。此種情況不屬質(zhì)量問題。

3、短路：打開工業(yè)機器人伺服電機觀察線包呈出廠時的新鮮顏色，只是在某個點由于絕緣不好而造成工業(yè)機器人伺服電機短路。此種情況屬于質(zhì)量問題。

注意：安川機器人伺服電機維修，在工業(yè)機器人伺服電機燒毀時打開工業(yè)機器人伺服電機觀察繞組時一定要將工業(yè)機器人伺服電機兩頭端蓋都打開，這樣觀察起來比較清楚，判斷起來會比較容易。
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