本系統(tǒng)所設(shè)計的機(jī)器人的主要任務(wù)是在未知環(huán)境下依靠多傳感器信息，運用D-S數(shù)據(jù)融合算法，提供與環(huán)境有關(guān)的關(guān)于系統(tǒng)狀態(tài)的足夠的與可靠的信息，使機(jī)器人能夠自主規(guī)劃路徑、躲避障礙物，最終向目標(biāo)靠近。

本控制系統(tǒng)采用主從式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)選用了激光傳感器、超聲傳感器、紅外傳感器、光敏傳感器、光電編碼器等多種類型的傳感器，它們之間相互組合，實現(xiàn)機(jī)器人小車的測距、避障、尋找目標(biāo)等功能。

1 多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)與D-S方法

多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)結(jié)合了控制理論、信號處理、人工智能、概率和統(tǒng)計的發(fā)展，協(xié)同運用多傳感器的傳感數(shù)據(jù)，提取所探測環(huán)境的近可能多的有用信息，消除信息的不確定性，提高傳感器的可靠性。

多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)有許多優(yōu)點：增加了測量的維數(shù)和置信度;改進(jìn)了探測性能;擴(kuò)展了空間和時間的覆蓋范圍;改進(jìn)了系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性;系統(tǒng)容錯性好，運行魯棒性強(qiáng);系統(tǒng)內(nèi)資源共享，可提高資源的利用率。

D-S證據(jù)理論是Dempster于1967年提出，后由Shafer加以擴(kuò)充和發(fā)展而形成的一種信息融合方法。D-S證據(jù)理論可處理由不知道所引起的不確定性。

D-S方法的推理結(jié)構(gòu)分為三級。

第一級是合成。它把來自幾個獨立傳感器的報告合成為一個總的輸入。

第二級是推斷，由它獲取傳感器報告并進(jìn)行推斷，將傳感器報告擴(kuò)展成目標(biāo)報告。

第三級是更新，因各種傳感器一般都有隨機(jī)誤差，所以在進(jìn)行推斷和傳感器合成之前要先更新傳感器級的信息。

2 傳感器的選用

本系統(tǒng)所設(shè)計的智能機(jī)器人具有測距、自動避障、自動尋找以一發(fā)光源為目標(biāo)的物體的功能。每一個功能均選用幾種不同類型的傳感器進(jìn)行測量，再應(yīng)用D-S融合算法把這些數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，最后得到我們需要的更加全面、準(zhǔn)確、可靠的反映環(huán)境特征的信息，指導(dǎo)機(jī)器人的運行。

本系統(tǒng)具體傳感器的選用如下：

1) 測距傳感器

測距傳感器選用了三種類型的傳感器：激光傳感器、超聲傳感器、紅外傳感器。

2) 避障傳感器

避障傳感器選用了三種類型的傳感器：激光傳感器、超聲傳感器、紅外傳感器。

3) 尋找目標(biāo)傳感器

尋找目標(biāo)傳感器選用了兩種類型的傳感器：紅外傳感器和光敏傳感器。

4) 光電編碼器

用光電編碼器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

激光傳感器選用的是DLS-A激光測距傳感器。該設(shè)備擁有許多卓越的性能：測程0.2-200m，串行接口(RS232或RS422)，單根RS422線可連接多達(dá)10個模塊，范圍寬廣的供電電壓(9-30V)，可編程模擬輸出，兩個可編程數(shù)字輸出端，數(shù)字輸出錯誤信號，4個發(fā)光二極管用于顯示狀態(tài)信號，D型接口和螺旋接線端便于連接，望遠(yuǎn)鏡適配器使得安裝非常簡便，堅固的鋁金屬外殼，IP65(防止灰塵和水汽浸入)，完整的軟件配置，二等激光。

3 硬件結(jié)構(gòu)

為減輕主控器的負(fù)擔(dān)，系統(tǒng)采用主從式控制系統(tǒng)。分別用三個MCS-96單片機(jī)處理來自測距傳感器、超聲傳感器、尋找目標(biāo)傳感器的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)融合;最后把處理好的數(shù)據(jù)通過RS-232串口上傳至上位機(jī)PC/104 386SX系統(tǒng)。由PC/104主機(jī)做出下一步的處理。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

PC/104主機(jī)主要用來完成對三個下位機(jī)所處理的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，然后根據(jù)情況調(diào)整小車前向電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)的運動，并將光電編碼器測量到的小車速度等信息顯示在液晶屏幕上，如果發(fā)生碰撞現(xiàn)象，還可用語音進(jìn)行報警等操作。上位機(jī)選用PC/104主機(jī)是因為：第一，386系統(tǒng)處理速度比單片機(jī)要迅速;第二，為了便于以后系統(tǒng)的擴(kuò)展。

為避免其它不可預(yù)知的故障出現(xiàn)，使機(jī)器不能正常運行，系統(tǒng)還設(shè)置了一個硬復(fù)位按鈕。

4 軟件設(shè)計

各個下位機(jī)的軟件設(shè)計流程是先檢測各類傳感器的數(shù)據(jù)，再用D-S法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最后等待主機(jī)的指令，把融合后的數(shù)據(jù)上傳至主機(jī)。

主機(jī)的軟件設(shè)計流程是通過串口循環(huán)接收來自三個不同下位機(jī)的數(shù)據(jù)(三個下位機(jī)的通訊握手地址不同)。根據(jù)尋找目標(biāo)傳感器所測到的目標(biāo)位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃，調(diào)整前向電機(jī)與轉(zhuǎn)向電機(jī)的運動方向。再根據(jù)測距傳感器所測到的目標(biāo)距離，調(diào)整電機(jī)的運動速度。當(dāng)避障傳感器發(fā)現(xiàn)前方有障礙物或小車與障礙物發(fā)生碰撞時，要立即停止運行，重新規(guī)劃路徑。讀取光電編碼器的值，把小車速度顯示在液晶顯示器上。如果出現(xiàn)小車與障礙物發(fā)生碰撞或找不到目標(biāo)光源物體時要通過語音芯片進(jìn)行報警。

主機(jī)和下位機(jī)程序內(nèi)部均設(shè)有看門狗程序，避免程序跑飛。

5 總結(jié)

本系統(tǒng)設(shè)計了一個基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的智能機(jī)器人。該設(shè)計運用了多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，采用了主從式控制系統(tǒng)，使機(jī)器人能夠更準(zhǔn)確的尋找目標(biāo)與避障，有很好的魯棒性。

本文作者創(chuàng)新點：(1)提出一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的智能機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計，軟硬件工作可靠。(2)用到D-S融合算法，提供與環(huán)境有關(guān)的關(guān)于系統(tǒng)狀態(tài)的足夠的與可靠的信息，使機(jī)器人能夠自主規(guī)劃路徑、躲避障礙物，最終向目標(biāo)靠近。(3)系統(tǒng)采用了主從式控制系統(tǒng)，有很好的擴(kuò)展性。(4)良好的抗干擾能力。

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