18 年前，清華校園里，誕生了中國的第一批自動駕駛車輛，基于三星 SXZ6510 改造，紅色的車身上印著“清華智能車 THMR-V ”的字樣。當(dāng)時燃油車根本無法給計算機(jī)供電，這輛旅行車的后座上甚至還載著一臺發(fā)電的機(jī)器。

雖然設(shè)備還不完善，但這輛車已經(jīng)能實現(xiàn)不少功能，包括結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的車道線自動跟蹤；準(zhǔn)結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的道路跟蹤；復(fù)雜環(huán)境下的道路避障、道路停障；視覺臨場感遙控駕駛等等。

如今，在清華大學(xué)迎來 110 周年校慶之際，自動駕駛已然成為上海國際車展最受關(guān)注的焦點。國內(nèi)自研的帶有 L2 、 L3 自動駕駛功能的汽車已不足為奇，大家的好奇和期待都放在了 L4 級別的自動駕駛車輛上。 這種期待并非近期才開始出現(xiàn)，在 2014 年 Google 推出了自己的無人駕駛汽車之后，行業(yè)對無人出租車就抱有極大的向往。也是在那之后，自動駕駛行業(yè)經(jīng)歷了兩輪風(fēng)口， 2015 年至 2018 年是第一輪， 2019 年至今則是第二輪。 第一輪風(fēng)口中，國內(nèi)的自動駕駛公司都追隨著美國公司的步伐，進(jìn)行無人出租車的探索。無奈要走的路太長，市場的期待一再落空。如今的第二輪風(fēng)口，中國的自動駕駛企業(yè)紛紛往更務(wù)實的落地方向前進(jìn)，也在探索中找到了更適合中國的落地場景。

4 月 20 日，由 CB Insights 中國、中國移動、輕舟智航聯(lián)合撰寫的《中國首條 5G 無人公交線路運(yùn)營報告》（以下簡稱《報告》）在上海國際車展期間正式發(fā)布。報告指出，目前中國公開道路在運(yùn)營的無人公交路線總長為 54.6 公里，位居世界第一，是排名第二美國的 8.6 倍。 無人公交作為極具中國特色的無人駕駛落地場景，正在助力中國實現(xiàn)智能交通、智能汽車領(lǐng)域的“換道超車”。 《報告》的數(shù)據(jù)基于輕舟智航和中國移動聯(lián)合部署的蘇州無人公交 Q1 路運(yùn)營實況。作為中國首條常態(tài)化運(yùn)營的 5G 無人公交線路，蘇州無人公交 Q1 路自 2020 年 10 月正式運(yùn)營以來，已常態(tài)化運(yùn)營超過 5 個月，伴隨超過 11000 人次低碳出行。

5G 無人公交助力低碳高效出行

今年 4 月，廣州市公共交通集團(tuán)有限公司大數(shù)據(jù)總監(jiān)、兼任廣州市智慧公共交通聯(lián)合創(chuàng)新研究院院長的謝振東先生，在看完一份報告之后，敲下以下要點： “公交客流的下降與公交投入成本上升是目前行業(yè)的一大痛點；公交司機(jī)的老齡化與公交事故的頻發(fā)是行業(yè)的一大難題；公交網(wǎng)聯(lián)的智能化運(yùn)營、出行時間的可計算及可預(yù)測是‘公交優(yōu)先’變‘公交優(yōu)秀’的必由之路；智能網(wǎng)聯(lián)公交（公交自動駕駛與車路協(xié)同）是公交行業(yè)痛點和難點及行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的解決之道；微循環(huán)自動駕駛公交、 BRT 車路協(xié)同公交等場景智能網(wǎng)聯(lián)公交的‘降維’應(yīng)用是目前推動智能網(wǎng)聯(lián)公交的明智之舉?！?今日的中國，以電動化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化為趨勢的汽車“新四化”，正催生著“馬路上的革命”，滿足公共出行需求的無人公交車則成為中國汽車行業(yè)“新四化”的首選落地應(yīng)用。 《報告》顯示，蘇州無人公交 Q1 線路平均每天每輛車提供訂單服務(wù) 58 次，日均客流量 116.15 人次。與之相比，中國無人出租車日均服務(wù)是 10 次，美國則是 4.85 次。自 2020 年 10 月 21 日正式開通以來，線路累計運(yùn)營里程突破 15000 公里，伴隨超過 11000 人次低碳出行，相比打車或駕車出行累計減少排碳 100 噸，相當(dāng)于 14300 棵樹一年二氧化碳吸收量，或者43畝綠植覆蓋面積。

綠色出行并不意味著出行質(zhì)量的下降?！秷蟾妗分赋觯€路整體乘客滿意度占比高達(dá) 96.4 %。不過也有認(rèn)為運(yùn)營時間太短、等車時間太長的評價。 如此高的乘客滿意度離不開近幾年中國新基建的快速發(fā)展，尤其是 5G 網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)。 目前蘇州高鐵新城 9.8 平方公里范圍的區(qū)域內(nèi)已實現(xiàn) 5G 網(wǎng)絡(luò)的全覆蓋， Q1 線路上還部署了超過 130 個智能網(wǎng)聯(lián)感知設(shè)備，覆蓋 12 個路口。行駛區(qū)域內(nèi)， 5G 網(wǎng)絡(luò)傳輸速率達(dá) 500Mbps ，時延在 15 毫秒以內(nèi)。 據(jù)介紹，基于中國移動 5G 的車路協(xié)同可以給無人小巴帶來極大的便利性和安全性。首先，基于 5G 網(wǎng)絡(luò)和紅綠燈通信設(shè)備，龍舟 ONE 在提前獲得紅綠燈信號之后，結(jié)合無人公交最佳車速的自動調(diào)節(jié)，減少等待紅綠燈的時間，可極大地提高公共出行的便捷性。

其次，通過 5G 網(wǎng)絡(luò)，龍舟 ONE 可以實時獲得遠(yuǎn)距離的道路標(biāo)識牌、施工路段以及異常車輛等信息，在提前獲知遮擋區(qū)域或前方區(qū)域的實時路況后，提前進(jìn)行規(guī)劃，提高無人駕駛的安全性，保證更優(yōu)的乘車體驗。 數(shù)據(jù)指出，無人公交車基于中國移動 5G 獲取了超過 4000 次交通信號燈相位及時間信息，施工路段、數(shù)字化標(biāo)牌標(biāo)記 700 多次。在實際運(yùn)營過程中，通過 5G＋ 北斗高精度定位，成功實現(xiàn)厘米級車輛精確定位與感知，避開路上故障車輛 80 余次。

5G 無人公交車路協(xié)同的應(yīng)用，預(yù)計節(jié)省了乘客出行時間 8% ，減少負(fù)面乘車體驗 10% 。上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司總經(jīng)理助理、智能網(wǎng)聯(lián)研究中心主任原良曉在看過報告后指出，自動駕駛公交一方面將會大大改變公交出行的體驗，便捷智能的智能網(wǎng)聯(lián)與自動駕駛公交將會讓老百姓越來越喜歡公交出行；另一方面隨著公交出行在整個出行方式的占比的提高，也必將會大大改善城市交通擁堵的狀態(tài)，提高城市整體的道路通行能力和效率?！拔覀儫崆衅诖悄芫W(wǎng)聯(lián)與自動駕駛公交的早日商業(yè)化落地，期待著新型的公眾出行服務(wù)模式早日從試點示范到廣泛應(yīng)用，成為城市數(shù)字化轉(zhuǎn)型的新標(biāo)桿?！彼麑o人公交的大規(guī)模應(yīng)用是滿懷期待的。 微循環(huán)公交解決 “最后三公里” 出行難題

在輕舟智航聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO 于騫博士看來，目前最適合無人駕駛的場景既不是傳統(tǒng)公交，也不是出租車，而是公交領(lǐng)域的新物種——處于爆發(fā)期的微循環(huán)公交，賦能出行的“最后三公里”。 在城市中，車流從城市主干道的末端，流經(jīng)支部的微循環(huán)道路系統(tǒng)，然后從微循環(huán)道路系統(tǒng)匯入到其他干道的過程，稱為城市道路交通微循環(huán)?！秷蟾妗吩?2018 年第三季度《中國主要城市交通分析報告》數(shù)據(jù)指出，北京大部分快速路和主干路的使用率高達(dá) 100% ，平均擁堵率超過 60% ，而次干路或支路的平均擁堵率僅為 30% 左右。 城市公交微循環(huán)則是交通微循環(huán)在公共交通上的應(yīng)用。微循環(huán)公交充分利用次干路或支路提高城市出行效率，可以及時疏散交通流量，保證公共交通系統(tǒng)的快捷高效性。

微循環(huán)公交的定位是短途出行，一般部署在出行頻率高的區(qū)域，如地鐵接駁專線、微循環(huán)公交、快速路公交、園區(qū)通勤擺渡、景區(qū)觀光游覽等一系列場景。微循環(huán)公交營運(yùn)具有線路短、車型小、班次活的特點，能夠滿足乘客的短途出行剛需。例如， 3.4 公里長的 Q1 線路，途經(jīng) 12 個路口，設(shè)置 5 個站點，連接了商業(yè)綜合體、寫字樓、酒店、大型活動場館。 中國移動（上海）產(chǎn)業(yè)研究院智慧交通產(chǎn)品一部副總經(jīng)理蔣鑫參與了蘇州高鐵新城智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試示范區(qū)的建設(shè)工作，過去一段時間里，他一直堅信 5G 、北斗、人工智能、大數(shù)據(jù)等技術(shù)的應(yīng)用會帶來極大的社會效益?！鞍殡S著 5G 、北斗、人工智能、大數(shù)據(jù)等技術(shù)的融合，城市交通逐步實現(xiàn)精細(xì)化運(yùn)營和管理。微循環(huán)公交針對市民多樣性化的出行需求，聚焦公交線網(wǎng)可達(dá)性，可以提供更高自由度的服務(wù)，同時有效平衡交通效率和運(yùn)營成本，有望成為未來公交破局的主力方向。”

目前，國內(nèi)的微循環(huán)公交應(yīng)用正迎來爆發(fā)期。在不到一年的時間里，東莞市已開通近20條微循環(huán)公交線路，共投入 140 輛微巴。廣州市則在過去 8 個月內(nèi)開通 4 條便民路線，投入超過 100 臺便民車數(shù)量，惠及市民約 10 萬人。除了社區(qū)和街巷的公交空白需要填補(bǔ)，接駁地鐵及火車站點的公交線路也存在巨大缺口。以福州的地鐵接駁專線為例，在過去的一年，為滿足地鐵沿線各站點 3-5 公里內(nèi)的換乘需求，福州已開通 23 條地鐵接駁專線，微公交線路單日平均客流量近 3 萬人次，高峰日客流達(dá) 5 萬人次。 在這個爆發(fā)期中，已在蘇州無人公交 Q1 路投放使用的輕舟無人小巴，顯示出了廣闊的應(yīng)用前景。一方面，它支持區(qū)域內(nèi)的固定行車路線，沿途根據(jù)需求設(shè)立站點，能夠滿足日常短途出行剛需；另一方面，它可以點對點聯(lián)結(jié)核心交通樞紐、商業(yè)辦公區(qū)、購物中心、居民小區(qū)等地，或應(yīng)用于景區(qū)、會議中心、工業(yè)園區(qū)、高新園區(qū)等場所。

交通運(yùn)輸是一個綜合系統(tǒng)，微循環(huán)公交的可持續(xù)運(yùn)營還將在其它方面助力解決“最后三公里”出行難題。于騫是“共享交通的忠實信徒”，他補(bǔ)充道：“如果將部分微循環(huán)公交在平峰期釋放出來，作為多座網(wǎng)約車使用，并通過智能算法實現(xiàn)‘拼車’，將能為社會提供更舒適、更綠色共享的出行服務(wù)，解決傳統(tǒng)公交存在平峰期空載率過高等問題。” 中國領(lǐng)跑全球無人公交行業(yè)發(fā)展

在 2020 年的最后兩日，整個自動駕駛行業(yè)都被打了一針“強(qiáng)心針”。2020 年 12 月 30 日，交通運(yùn)輸部公開發(fā)布了《關(guān)于促進(jìn)道路交通自動駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見》，指出在自動駕駛客運(yùn)出行服務(wù)方面，支持在封閉式快速公交系統(tǒng)、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等區(qū)域探索開展自動駕駛公交通勤出行示范應(yīng)用。鼓勵自動駕駛開展商業(yè)運(yùn)營探索，客運(yùn)出行方面“公交先行”。 這則《指導(dǎo)意見》，無疑為自動駕駛在中國的落地指明了一個方向，公交客運(yùn)領(lǐng)域成為了自動駕駛在中國落地的首選場景之一。 除了中國，世界各國都在積極制定自動駕駛普及路線圖，放寬無人駕駛汽車相關(guān)法律法規(guī)，主要集中在道路測試和規(guī)劃、駕駛分級、汽車制造等方面。中國行業(yè)研究網(wǎng)的研報指出， 2021 年全球無人駕駛汽車市場規(guī)模將達(dá) 70.3 億美元；到 2035 年，預(yù)計全球無人駕駛汽車銷量將達(dá) 2100 萬輛。 雖然無人駕駛汽車已經(jīng)成為全球汽車行業(yè)發(fā)展的核心方向，但不同于美國大力發(fā)展無人出租車應(yīng)用，自動駕駛在中國的落地需要考慮到中國的城市特點。

一位行業(yè)人士表示，滿足公共出行需求的無人公交，才是適合中國落地?zé)o人駕駛場景的首選，正如中國的高鐵、地鐵和公交網(wǎng)絡(luò)?！肮渤鲂械母咝Ш桶踩軌驗槌鞘械木?xì)化管理服務(wù)起到促進(jìn)作用。” 《報告》顯示，目前全球只有中國、美國、芬蘭、德國四個國家在公開道路運(yùn)營無人公交。其中，中國的路線總長居世界第一，是排名第二的美國的 8.7 倍。中國公開道路在運(yùn)營無人公交路線總長為 54.6 公里，約占全球路線總長的 85% 。《報告》指出，預(yù)計到 2022 年，中國無人公交路線數(shù)量將超過 60 條，路線總長超過 300 公里，上下車站點將達(dá) 300 個。

中國的不同城市都在無人公交的落地方面相互追趕。2020 年 10 月，蘇州推出首個常態(tài)化運(yùn)營的 5G 無人公交后，其他城市也都迅速跟進(jìn)。截止 2021 年 4 月 15 日，中國有包括蘇州、重慶、深圳在內(nèi)共 7 個城市在公開道路運(yùn)營無人公交。在即將過去的 4 月，?？诤椭貞c兩個城市也相繼宣布了無人公交的落地。 蘇州作為首個“吃螃蟹”的城市，目前無人公交的運(yùn)營路線總長也是第一，達(dá) 15.3 公里。清華大學(xué)蘇州汽車研究院院長助理、江蘇省智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心主任戴一凡是蘇州在這一領(lǐng)域探索路上的見證者：“蘇州作為國家 5G 車聯(lián)網(wǎng)示范城市，一直在探索 5G 與自動駕駛結(jié)合的最佳應(yīng)用場景。”在他看來，蘇州的無人微循環(huán)公交是一個非常好的落地場景，能夠有效支撐無人駕駛的實現(xiàn)。 “換道超車”的見證與助力

本次為報告提供線路運(yùn)營數(shù)據(jù)及用戶畫像數(shù)據(jù)的輕舟智航是一支始創(chuàng)于硅谷的全華人團(tuán)隊，而前文提到的聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO 于騫博士，就是當(dāng)年站在“清華智能車”旁的研究人員之一。

1997 年，于騫考上了清華的計算機(jī)系。當(dāng)時，在國家的資金支持下，中國多所高校開始研究無人車。清華大學(xué)也不例外。在就讀本科和碩士的七年時間里，他參與了清華大學(xué)無人車實驗室項目的研發(fā)，從此與無人車結(jié)下了不解之緣。 之后，于騫又到美國南加州大學(xué)攻讀博士。受此前無人車研究項目的啟蒙，博士期間他主修的計算機(jī)視覺、機(jī)器學(xué)習(xí)方向。畢業(yè)后，先后在斯坦福國際研究院和谷歌工作。在 Waymo 期間，擔(dān)任感知關(guān)鍵模塊的機(jī)器學(xué)習(xí)算法研發(fā) Tech Lead 。 作為中國最早一批無人車的研究人員，他在 2019 年跟多位硅谷自動駕駛老兵集結(jié)，一同創(chuàng)立了輕舟智航，并把無人駕駛方案首先落地在了無人公交這個場景上。 憑借多年的技術(shù)經(jīng)驗和落地實踐，輕舟智航的團(tuán)隊成員實現(xiàn)了無人駕駛關(guān)鍵技術(shù)模塊的全棧覆蓋，在感知、仿真、運(yùn)動規(guī)劃、傳感器與車載系統(tǒng)等領(lǐng)域都有技術(shù)積累和行業(yè)經(jīng)驗。

基于大規(guī)模智能仿真系統(tǒng)、可自主學(xué)習(xí)決策規(guī)劃框架和多傳感器融合和時序融合方案等核心技術(shù)，輕舟智航推出了專注城市復(fù)雜交通場景的無人駕駛方案 “Driven-by-QCraft” 。 “Driven-by-QCraft” 所專注的城市公開道路場景復(fù)雜多樣，對地圖定位、感知、決策規(guī)劃等核心模塊提出了很高要求。事實上，無人駕駛走進(jìn)現(xiàn)實還需要解決若干邊界化難題 （Corner case） 。于騫此前在采訪中提到：“自動駕駛在技術(shù)上已經(jīng)解決了 90% 的問題，但剩下的 10% 卻可能要花費同樣多甚至更多的精力去解決，這 10% 包括很多邊界化難題，如在車輛遇上野鴨子之前，工程師甚至不知道會有野鴨子的問題?！?/p>

針對無人車的各類邊界化難題，傳統(tǒng)路徑是通過大量真實路測數(shù)據(jù)的采集和算法參數(shù)的反復(fù)手動調(diào)整來發(fā)現(xiàn)并解決，但真實場景的數(shù)據(jù)采集與分析需要大量的車、時間和人力。 與傳統(tǒng)技術(shù)路徑不同，輕舟智航借助大規(guī)模智能仿真系統(tǒng)和可自主學(xué)習(xí)決策規(guī)劃框架，在仿真環(huán)境中復(fù)現(xiàn)邊界化場景，并基于現(xiàn)有數(shù)據(jù)生成大量模擬真實場景的數(shù)據(jù)。它拋棄了傳統(tǒng)單一規(guī)劃決策方法，可在仿真場景中自主學(xué)習(xí)各類復(fù)雜場景，尋求最優(yōu)運(yùn)動規(guī)劃決策，保證安全性和舒適度。以仿真作為核心能力可大幅降低測試成本，提升開發(fā)效率，保證了解決方案的可拓展性，有助于自動駕駛的落地。

推動城市無人駕駛高效落地

目前，由輕舟智航部署的龍舟 ONE 目前已先后在蘇州、深圳和武漢這三座城市啟動常態(tài)化運(yùn)營，顯示出了巨大的應(yīng)用前景。

無人巴士這一應(yīng)用場景結(jié)合了固定路線中低速、多人出行路權(quán)優(yōu)先、可部署基于 5G 的車路協(xié)同、可實現(xiàn)商業(yè)化閉環(huán)等優(yōu)勢，無疑是 L4 自動駕駛最快實際落地場景。 在城市公交正在從電動化向網(wǎng)聯(lián)化、智能化升級，并將最終邁向共享化的大背景之下，龍舟 ONE 定位于解決城市出行的“最后三公里”難題，作為城市交通的重要補(bǔ)充，緩解城市交通壓力，滿足居民短距離出行的剛需。 在新基建的浪潮之下，無人公交也是 5G 車路協(xié)同 （V2X） 的首選落地應(yīng)用，因為 5G 車路協(xié)同的建設(shè)成本較大，不可能一下子全鋪開，這時“固定路線”運(yùn)行的無人公交就可以緊隨 5G 車路協(xié)同的建設(shè)速度?！爸荒茉谝欢▍^(qū)域內(nèi)運(yùn)行的無人出租車過于局限”，一位行業(yè)人士表示。

在于騫看來，未來輕舟智航的無人駕駛方案還可以擴(kuò)展到其他智慧城市場景中，因為團(tuán)隊聚焦的是城市復(fù)雜交通場景，走向的是一個全新的時代。“我們正處在一個風(fēng)起云涌的大時代，堪比 20 年前的互聯(lián)網(wǎng)，或者 10 年前的移動互聯(lián)網(wǎng)，我們現(xiàn)在要改變的是真實的物理世界，從出行和汽車做起，實現(xiàn)萬物互聯(lián)互通?！?兩年前，中國的自動駕駛公司緊跟在谷歌的身后追趕。兩年后的今天，中國的自動駕駛公司已經(jīng)走出了一條完全不同的路。

在新基建政策的支持下，在各大城市建設(shè)智慧交通的決心下，中國借助“ 5G 無人公交”這一條新道路正在實現(xiàn)智能汽車的換道超車。

原文標(biāo)題：“換道超車”：無人駕駛在中國的落地之路

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