所有夾具和機器人的釋放安全信號是A/E80-57，通過PLC順序塊控制機器人工作，如上件，焊接，下件。

這時我們需要編寫焊接機器人之間的互鎖信號，以及上件機器人與焊接機器人之間的互鎖信號，以及下件機器人與焊接機器人的互鎖

因此一個機器人在進入程序第一步準備工作時會先釋放所有機器人之間的互鎖信號，讓后釋放和工位之間的安全信號，最后等待PLC如許進入工位焊接的釋放信號。

------機器人之間的互鎖信號-------

6: A47 = EIN

7: A48 = EIN

8: A49 = EIN

9: A50 = EIN

10: A51 = EIN

11: A52 = EIN

12: A53 = EIN

13: A54 = EIN

14: A55 = EIN

15: A56 = EIN

------機器人與PLC工位之間的防撞信號

17: A80 = EIN

18: A77 = EIN

19: A74 = EIN

20: A71 = EIN

21: A68 = EIN

等待PLC釋放機器人開始工作

22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68

一旦PLC釋放機器人開始工作，機器人會關閉與PLC的安全信號

23: A80 = AUS

24: A77 = AUS

25: A74 = AUS

26: A68 = AUS

機器人不論是否在防撞區(qū)都會等待等待防撞信號，這是大眾標準處于安全作出的考慮。

3: -- 在進入兩機器人工作重疊區(qū)時需要關閉防撞區(qū)，通過PLC程序--

4: A91 = EIN

5: SPSMAKRO20 = EIN

-- 在進入兩機器人工作重疊區(qū)時需要關閉防撞區(qū)，通過PLC程序–

7: A94 = EIN

8: SPSMAKRO20 = EIN 用來關閉機器人之間的防撞信號使其他機器人不能進入。

這時會增加等待機器人之間的互鎖信號，因為你在進入重疊工作區(qū)時，需要相對應機器人釋放出相應的安全信號，否則機器人在重疊區(qū)內將等待互鎖信號。

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80

離開重疊干涉區(qū)后會發(fā)出之前關閉的互鎖信號，潤許相對機器人進入，同時可以不再等待與`對應機器人之間的互鎖信號

5: A50 = EIN 發(fā)出釋放信號

不再等待之前的互鎖信號

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80

機器人結束工作后會釋放與工位的安全信號，和機器人之間的互鎖信號。

機器人于工位之間的安全信號釋放

4: A80 = EIN

5: A77 = EIN

6: A74 = EIN

7: A68 = EIN

8: -- 機器人之間的互鎖信號釋放--

9: A51 = EIN

10: A52 = EIN

編輯：jq