STM32開發(fā)的初始階段，由于沒有操作系統(tǒng)的支持，因而不能方便的對(duì)多任務(wù)進(jìn)行調(diào)度和管理。而有的任務(wù)不緊急，不需要過多的時(shí)間去循環(huán)執(zhí)行，因此需要一個(gè)簡單的任務(wù)調(diào)度來解決這個(gè)問題。STM32F103ZE的AHB時(shí)鐘為72MHz，通過HSE的8M倍頻到72M，然后APB1預(yù)分頻系數(shù)為2，所以TIM2-7時(shí)鐘為2*36M。由于定時(shí)器是16位，PSC寄存器最大為65536，不支持71999，所以只能以0.1ms計(jì)數(shù)。

整個(gè)系統(tǒng)在獲取時(shí)間的累增時(shí)，定義64位變量，即可運(yùn)行很久的時(shí)間，不用擔(dān)心溢出或者死機(jī)。定義64位變量有2個(gè)方法，一就是用long long 直接定義，通過sizeof測(cè)試為8個(gè)字節(jié)；二就是利用”stdint.h”，typedef uint64_t u64。一般情況下，定時(shí)器計(jì)時(shí)結(jié)果算法公式為：Tout = （ARR+1）（PSC+1）/Tclk。Tclk即為時(shí)鐘頻率。

STM32的任務(wù)調(diào)度可以有兩種方式：1.通過systick_handler定時(shí)器調(diào)度；2.執(zhí)行一個(gè)系統(tǒng)調(diào)用。

cortexM3的寄存器只有16個(gè)，cortexM4除了這16個(gè)還有很多浮點(diǎn)運(yùn)算和MPU單元，如果不用這些單元它和M4沒有區(qū)別，我是用的cortexM4內(nèi)核的STM32F407，因?yàn)闆]有用浮點(diǎn)運(yùn)算和MPU保護(hù)單元因此OS也和M3內(nèi)核兼容。因此在任務(wù)調(diào)度的過程中，也是不斷的保存現(xiàn)在任務(wù)的這16個(gè)寄存器，彈出下一個(gè)任務(wù)的16個(gè)寄存器。

任務(wù)調(diào)度的步驟總結(jié)為如下：

1.保存程序的上下文即當(dāng)前任務(wù)的寄存器，保存存儲(chǔ)寄存器的任務(wù)堆棧的地址。

2.根據(jù)下一個(gè)任務(wù)的任務(wù)堆棧地址依次彈出下一個(gè)任務(wù)的16個(gè)寄存器。

本文整合自 CSDN、簡書

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