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探究精確的多相機同步技術

hAR7_OPPOOIA ? 來源:虹科智能感知團隊 ? 作者:虹科智能感知團隊 ? 2021-07-28 16:02 ? 次閱讀
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IRIG時間碼發(fā)生器的作用是為所有同步網(wǎng)卡(Sync NIC)提供穩(wěn)定且相等的時間源,而Sync NIC反過來會對來自所有相機的幀加時間戳,然后將這些幀連同時間戳一起傳遞給應用層,具有Myricom MVA解決方案的低CPU占用率/低延遲的特點。

使用這種方法可以獲得與基于IEEE1588解決方案相當?shù)木取_@種操作的優(yōu)勢是不使用在高精度系統(tǒng)中常用的網(wǎng)絡交換機。通常,在這些案例當中,一臺相機將通過交換機為其他相機提供時間信息,而PC則只用進行幀處理。然而對于超高速10G應用程序,交換機可能非常昂貴。此外,還可能會為具有強可靠性要求的系統(tǒng)增加另一個新的故障點。

與外部觸發(fā)相比,這種解決方案的其他優(yōu)勢是消除了在傳遞觸發(fā)信息的相機之間運行的線纜。此外,IRIG B往往可以在許多系統(tǒng)中使用,因此它只是將IRIG B信號補丁到同步網(wǎng)卡中,而增加的成本很少。

該解決方案可以使用SFP+布線選項,包括距離大于10m的光纖連接和距離小于10m或更短的直接連接。接下來將詳細介紹實現(xiàn)同步的過程:

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上面的示例代碼(來自 EVT_BenchmarkHS_Sync eSDK 示例)為清晰可見進行了簡化,在一個軟件線程中運行,為每個相機啟動一個線程。

代碼以標準方式排列并獲取幀,然而,當獲取到這些幀時,幀結構的相關時間戳字段在synchronize_cameras()中使用,以確定每個幀的時間偏移,該時間偏移基于Myricom sync NICs接收到的幀的時間戳。通過計算這些時間偏移,適當?shù)臅r間偏移校正被寫回相機以校正任何時間偏移,并且所述偏移在相機發(fā)送的下一幀上立即生效。

該示例啟動相機采集,一旦相機接收到第一幀,就會計算和校正主要偏移。從那時起,以預定間隔循環(huán)次偏移計算和校正。 此外,代碼可以配置為以不同的時間間隔執(zhí)行此同步,以對同步精度進行編程控制。

藍色塊表示相機C1-C4的曝光。橙色塊表示給定相機的曝光與最慢的相機(在本例中為相機C4)之間的偏移時間。同步過程是確定橙色塊的偏移量,并將適用的校正偏移量寫入“早期”相機,以通過上面綠色顯示的這些校正偏移量延遲下一幀的開始。

應用偏移量后,所有相機現(xiàn)在都同步并同時開始曝光。此插圖是較大規(guī)模的偏移校正,在首次啟動相機流式傳輸時可能會出現(xiàn)。

當涉及多臺PC時,可以利用計算機之間較低帶寬的鏈路(例如標準網(wǎng)絡)在現(xiàn)在運行在不同PC上的主線程和從線程之間傳遞時間戳和計算出的偏移校正信息。

結合各種布線選項,該解決方案是最靈活、成本低且性能優(yōu)化的超高速同步相機應用解決方案。

通過SFP 布線(光纖、直接連接)連接到Myricom Sync NIC的虹科EVT相機

端口同步NIC,在一臺或多臺 PC 中具有 SMB IRIGB00X 輸入

IRIGB00X時間碼發(fā)生器使用GPS或基于內部的時間碼

編輯:jq

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原文標題:虹科智能感知 | 虹科為您介紹精確的多相機同步技術

文章出處:【微信號:OPPOOIA,微信公眾號:OPPOstory】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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