電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/李誠(chéng)）倒車(chē)入庫(kù)、側(cè)方停車(chē)是無(wú)數(shù)新手司機(jī)的噩夢(mèng)，在汽車(chē)智能化的普及之下，自動(dòng)泊車(chē)這一“黑科技”開(kāi)始進(jìn)入大家的視野。在未來(lái)20年乃至30年中自動(dòng)駕駛仍未車(chē)企主要的發(fā)展方向，而自動(dòng)泊車(chē)相當(dāng)于低速的自動(dòng)駕駛，技術(shù)難度與自動(dòng)駕駛相比較為容易，因此自動(dòng)泊車(chē)功能也是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的必經(jīng)之路。

圖源：小鵬

其實(shí)，自動(dòng)泊車(chē)功能發(fā)展至今已有30余年，自動(dòng)泊車(chē)功能也由最初的半自動(dòng)向全自動(dòng)轉(zhuǎn)變。隨著汽車(chē)保有量增加，車(chē)位間隔減小，停車(chē)難已成為社會(huì)現(xiàn)存的一大痛點(diǎn)。在車(chē)企大力發(fā)展自動(dòng)駕駛的同時(shí)，也在將這一痛點(diǎn)轉(zhuǎn)化為賣(mài)點(diǎn)，開(kāi)始在大量車(chē)型中引入自動(dòng)泊車(chē)功能。

自動(dòng)泊車(chē)是一項(xiàng)看著“雞肋”實(shí)則“真香”的功能，小編通過(guò)咨詢身邊使用自動(dòng)泊車(chē)功能的朋友得知，目前的自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)已經(jīng)相對(duì)成熟，并且成功率也相對(duì)較高，對(duì)新手車(chē)主來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)非常友好的功能。

處于國(guó)內(nèi)造車(chē)新勢(shì)力第一梯隊(duì)的小鵬在去年就通過(guò)OTA在線升級(jí)，成功將自動(dòng)泊車(chē)功能（VPA）導(dǎo)入小鵬汽車(chē)中，并在今年2月，小鵬再次對(duì)自動(dòng)泊車(chē)功能進(jìn)行了升級(jí)，開(kāi)放了跨樓層自動(dòng)泊車(chē)功能（VPA-L），自動(dòng)泊車(chē)記憶距離也由最初的1公里延長(zhǎng)至2公里。

小鵬VPA實(shí)現(xiàn)原理

小鵬自動(dòng)泊車(chē)功能的首批覆蓋車(chē)型為具備XPILOT 3.0系統(tǒng)的小鵬P7智享版和鵬翼板，該功能的實(shí)現(xiàn)不需要額外的硬件支持，也無(wú)需對(duì)原有的停車(chē)場(chǎng)進(jìn)行改造，僅需通過(guò)OTA和車(chē)身自帶的傳感器即可實(shí)現(xiàn)。

小鵬第一個(gè)版本的VPA是通過(guò)記憶路線實(shí)現(xiàn)，最大記憶路線長(zhǎng)度為1000m，可同時(shí)記憶100個(gè)停車(chē)場(chǎng)，應(yīng)用場(chǎng)景覆蓋了地下停車(chē)場(chǎng)、大型商場(chǎng)等，但唯一的不足在跨層停車(chē)的應(yīng)用場(chǎng)景中無(wú)法使用此功能。在啟用該功能前，需要用戶以低速的行駛狀態(tài)沿著泊車(chē)路線行駛一圈，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)記錄下行車(chē)路線和停車(chē)位，再通過(guò)采集到的信息合成停車(chē)場(chǎng)環(huán)境地圖。在VPA啟用后，可根據(jù)用戶設(shè)定的路線結(jié)合此前生成的地圖以及車(chē)輛位置信息，將車(chē)輛平穩(wěn)的泊入車(chē)位。在整個(gè)過(guò)程中車(chē)輛會(huì)進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)，能夠自行避讓行人、車(chē)輛、自動(dòng)轉(zhuǎn)彎、繞開(kāi)障礙物

小鵬VPA實(shí)現(xiàn)的軟硬件支持

可能有人會(huì)好奇，在大多數(shù)地下停車(chē)場(chǎng)中沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)信號(hào)、沒(méi)有GPS信號(hào)，小鵬VPA是如何實(shí)現(xiàn)環(huán)境識(shí)別與精準(zhǔn)定位的。據(jù)介紹，小鵬VPA的精準(zhǔn)車(chē)輛定位與環(huán)境識(shí)別是用不到GPS和網(wǎng)絡(luò)信號(hào)的，功能的實(shí)現(xiàn)全部歸功于小鵬P7車(chē)型中集成的14個(gè)攝像頭、多個(gè)雷達(dá)傳感器以及IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

雖然車(chē)輛集成了超過(guò)30個(gè)傳感器，但在VPA中的主力輸出主要來(lái)自于14個(gè)攝像頭構(gòu)成的外部視覺(jué)感知系統(tǒng)，其中包括4個(gè)前視攝像頭、5個(gè)增強(qiáng)感知攝像頭和4個(gè)環(huán)視攝像頭。此前就有小鵬P7車(chē)主做過(guò)一項(xiàng)測(cè)試，將車(chē)身的所有攝像頭進(jìn)行遮擋后啟用自動(dòng)泊車(chē)功能，通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn)，車(chē)輛中控屏無(wú)法顯示車(chē)身周?chē)h(huán)境信息，車(chē)輛也無(wú)法完成自動(dòng)泊車(chē)操作，由此可以推斷小鵬的自動(dòng)泊車(chē)功能還以以視覺(jué)感知為主。

既然小鵬VPA是以視覺(jué)感知作為主力，那超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的作用是什么？在地下車(chē)庫(kù)中車(chē)輛密度較大、墻壁、柱子、金屬干擾物較多，毫米波雷達(dá)所測(cè)量的結(jié)果不具備參考價(jià)值，這也是自動(dòng)駕駛車(chē)輛采用多種組合式雷達(dá)的原因之一。而超聲波雷達(dá)可以作為車(chē)輛在自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程中障礙物檢測(cè)的參考。

在精準(zhǔn)定位方面，主要靠的還是IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，通過(guò)慣性推導(dǎo)能夠精確地判斷車(chē)輛的當(dāng)前位置，并作出位置錯(cuò)誤信息的校正。通過(guò)深挖小鵬的供應(yīng)鏈發(fā)現(xiàn)，小鵬P7所采用的IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是基于瑞士供應(yīng)商推出的u-blox F9高精度定位模塊實(shí)現(xiàn)的。u-blox F9可滿足厘米級(jí)的定位應(yīng)用，在該模塊內(nèi)部集成了一個(gè)高精度的慣性測(cè)量單元，以及復(fù)雜的內(nèi)置推算算法，通過(guò)算法的融合能夠?qū)?chē)輛的慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并做出及時(shí)的校正，能夠滿足城市復(fù)雜環(huán)境的應(yīng)用。同時(shí)u-blox F9模塊內(nèi)部還集成了GNSS定位模塊，如果能夠接收到衛(wèi)星信號(hào)，車(chē)輛的定位精度將會(huì)進(jìn)一步的提高。

VPA-L的L升級(jí)在了哪？

VPA-L是針對(duì)軟件系統(tǒng)為 XPilot 3.5，且已經(jīng)配置激光雷達(dá)的車(chē)型，而這個(gè)L代表的就是激光雷達(dá)Lidar的意思。從目前小鵬所有車(chē)型中激光雷達(dá)的使用情況來(lái)看，該功能只能在小鵬P5車(chē)型上實(shí)現(xiàn)。激光雷達(dá)具有檢測(cè)精度高的特性，能夠彌補(bǔ)攝像頭在視覺(jué)感知層面的盲區(qū)，以及毫米波雷達(dá)在復(fù)雜環(huán)境中不準(zhǔn)的問(wèn)題，進(jìn)一步提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的感知精度，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用場(chǎng)景的全覆蓋。

由于硬件能力的限制，此前小鵬P7的VPA功能只能實(shí)現(xiàn)在平面的應(yīng)用場(chǎng)景中使用，而小鵬P5 VPA-L功能通過(guò)激光雷達(dá)的加持，填補(bǔ)了VPA無(wú)法實(shí)現(xiàn)跨樓層停車(chē)的空缺，同時(shí)VPA-L的記憶里程也由此前的1公里增加至了2公里。

結(jié)語(yǔ)

小鵬由VPA升級(jí)到VPA-L是小鵬在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域前進(jìn)的一大步，同時(shí)VPA-L也是小鵬的首個(gè)激光雷達(dá)落地應(yīng)用。雖然在本次升級(jí)中小鵬的NGP依然還未調(diào)用激光雷達(dá)，但VPA-L性能的提升，足以驗(yàn)證激光雷達(dá)在汽車(chē)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域并非噱頭。