伺服系統(tǒng)是工業(yè)自動(dòng)化控制項(xiàng)目里經(jīng)常要用到的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。啥是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，就是實(shí)際動(dòng)手干活的那部分。拿PLC與伺服系統(tǒng)來說，PLC就是控制器，相當(dāng)于人的大腦，而伺服系統(tǒng)相當(dāng)于人的手和腳等等。人想要走路，大腦會(huì)發(fā)出走路的神經(jīng)信號(hào)，通過神經(jīng)系統(tǒng)傳達(dá)給腿，傳達(dá)給腳。在實(shí)際走路的過程中，走路帶來的觸感又會(huì)通過神經(jīng)系統(tǒng)反饋回人的大腦，形成閉路。其實(shí)，伺服系統(tǒng)的工作過程也是這樣的，我們簡(jiǎn)單來說下。

一般伺服系統(tǒng)由三部分構(gòu)成，即電機(jī)本體、驅(qū)動(dòng)器以及編碼器。驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行，電機(jī)每接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，就會(huì)進(jìn)行一定位置的移動(dòng)。在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，會(huì)有一個(gè)脈沖信號(hào)生成出來。伺服系統(tǒng)中的編碼器，就是為了對(duì)照伺服接收的脈沖以及生成的脈沖而存在的。如果兩個(gè)脈沖差異較大，編碼器就會(huì)予以糾正，通過這樣的閉路控制，讓伺服電機(jī)精準(zhǔn)進(jìn)行移動(dòng)。

現(xiàn)在的伺服系統(tǒng)多采用無刷結(jié)構(gòu)的交流電機(jī)進(jìn)行工作，因?yàn)闆]有電刷結(jié)構(gòu)，所以耗電量更少，產(chǎn)生的電磁干擾少，幾乎無磨損情況，避免了長(zhǎng)時(shí)間工作還要進(jìn)行內(nèi)部清理的尷尬。那么，伺服電機(jī)通過什么與PLC進(jìn)行連接呢？CANopen總線就行，它就能夠?qū)崿F(xiàn)一主多從的控制，讓伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)位置控制、轉(zhuǎn)矩控制和速度控制。

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