激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行：SET_TORQUE_LIMITS()

用該功能可以為特定的軸執(zhí)行以下操作：

• 在正向和 / 或負(fù)向方向上限制轉(zhuǎn)矩。

• 關(guān)閉在滯后誤差變大時(shí)要響應(yīng)的常規(guī)監(jiān)控。

• 如果常規(guī)監(jiān)控已關(guān)閉：更改專(zhuān)用監(jiān)控的值。

SET_TORQUE_LIMITS (axis: in, values : in)

axis 類(lèi)型：INT 該指令適用的軸.

values 類(lèi)型：TorqLimitParam 要為該軸設(shè)定的值.

TorqLimitParam :

STRUC TorqLimitParam REAL lower 、upper、SW_ONOFF monitor 、REAL max_vel、max_lag.

• 可以在機(jī)器人程序和提交程序中使用 SET_TORQUE_LIMITS()。

• 預(yù)進(jìn)停止：在機(jī)器人程序中，該指令會(huì)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

• Values 有時(shí)允許保持未初始化狀態(tài)。未初始化組件表示現(xiàn)有值應(yīng)保持未更改狀態(tài)。

• 如果設(shè)定兩個(gè)極限，則必須為 upper >= lower

• 如果一個(gè)極限已設(shè)定 （或兩個(gè)）并且然后設(shè)定另一個(gè)極限，和現(xiàn)在通過(guò)新的極限得出一個(gè)空的區(qū)間，則新的極限值變?yōu)閮蓚€(gè)極限的值。示例：

• 已設(shè)定：{lower 1, upper 2}

• 已重新設(shè)定：{lower 3}

• 由此，以下適用：{lower 3, upper 3}

• 允許設(shè)定一個(gè)正的 lower 或一個(gè)負(fù)的 upper。

• 必須設(shè)定極限，使它們含有當(dāng)前的保持轉(zhuǎn)矩 $HOLDING_TORQUE。如果它們另外設(shè)定，則機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出用戶(hù)必須應(yīng)答的錯(cuò)誤信息。

• lower 必須小于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區(qū)間的上限值。

  upper 必須大于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區(qū)間的下限值。

  如果極限另外設(shè)定，則機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出用戶(hù)必須應(yīng)答的錯(cuò)誤信息.

示例 1：

對(duì)于 A1 將允許的轉(zhuǎn)矩范圍限制到區(qū)間 800 … 1 400 Nm 上。

SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 800, upper 1400} )

示例 2：

對(duì)于 A3 將轉(zhuǎn)矩上限設(shè)定為 1200 Nm。

SET_TORQUE_LIMITS(3, {upper 1200} )

轉(zhuǎn)矩模式實(shí)例:

可以使用扭矩限制避免在碰撞時(shí)發(fā)生損壞。

優(yōu)勢(shì)：確保了機(jī)器人只用特定的有限作用力壓向障礙物。

缺點(diǎn)：機(jī)器人邊遲鈍。不再能高加速。

機(jī)器人從箱子中取出工件。在運(yùn)動(dòng)至點(diǎn) P7、P8 和 P9 時(shí)，可以排除機(jī)器人與工件一起掛在箱子上。應(yīng)確保機(jī)器人不會(huì)大力壓緊致使形成損壞。為此，在臨界點(diǎn)之前限制作用力。

關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。不因?yàn)榉駝t將不必要地觸發(fā)監(jiān)控，而是因?yàn)榕c該示例相反它們不夠嚴(yán)格。取而代之，將其中一個(gè)專(zhuān)用監(jiān)控設(shè)定為一個(gè)很小的值。（取決于具體的應(yīng)用情況，這對(duì)使用常規(guī)監(jiān)控也很有意義。）

2 FOR i = 1 to 6循環(huán)語(yǔ)句

3 myParams.lower = $holding_torque[i] - 500

4 myParams.upper = $holding_torque[i] + 500

3,4點(diǎn)用中間的保持轉(zhuǎn)矩將限制設(shè)定為一個(gè)很小的區(qū)間。

5 myParams.monitor = #off

6 myParams.max_lag = 0.1

5.6點(diǎn)關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。Max_lag = 0.1 的作用是在滯后誤差為 0.1° 時(shí)已經(jīng)觸發(fā)了停止。

7 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)

2-7點(diǎn)限制 A1 … A6 的轉(zhuǎn)矩。

8 ENDFOR

9 $acc.cp = my_low_acceleration

10 $vel.cp = my_low_velocity

9-10點(diǎn)減小加速度和速度，以便機(jī)器人緩慢地移到臨界點(diǎn)。

11 LIN P7

12 LIN P8

13 LIN P9

11-13 點(diǎn)可能出現(xiàn)碰撞的點(diǎn)如果出現(xiàn)碰撞，則監(jiān)控 max_lag 響應(yīng)并且設(shè)備操作人員可以干預(yù)。

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審核編輯 ：李倩