數(shù)字孿生“Digital Twin”概念最早提出是在航空航天領(lǐng)域。在2010年，NASA提出了數(shù)字孿生概念，當(dāng)時數(shù)字孿生定義為“集成了多物理量、多尺度、多概率的系統(tǒng)仿真過程”當(dāng)時數(shù)字孿生在飛行器設(shè)計、維修、故障情況預(yù)測和性能評估中有大規(guī)模的應(yīng)用。

數(shù)字孿生在汽車技術(shù)中車輛結(jié)構(gòu)設(shè)計和制造及使用方面得到了廣泛應(yīng)用。例如汽車車輛結(jié)構(gòu)件設(shè)計和制造，虛擬汽車生產(chǎn)產(chǎn)線等應(yīng)用。但是在車輛電子系統(tǒng)設(shè)計和實現(xiàn)的相關(guān)的數(shù)字孿生應(yīng)用，目前沒有廣泛的應(yīng)用。

目前為了適應(yīng)車輛開發(fā)需求的變化，車輛開發(fā)體系也在尋找新的開發(fā)方式，不論是在ASPICE流程體系下，還是引入Agile，車輛功能的驗證周期還是相對較長，如下圖所示在車輛電子系統(tǒng)開發(fā)過程中MIL，SIL和HIL，相互獨立，相互關(guān)聯(lián)較少。

如上圖所示，西門子整合相關(guān)工具，形成一套基于車輛電子系統(tǒng)設(shè)計和驗證的系統(tǒng)。通過Prescan工具對車輛行駛環(huán)境建模和仿真，環(huán)境模型將車輛行駛的相關(guān)數(shù)據(jù)傳遞給控制模型（simulink 建立的控制模型），也可以將數(shù)據(jù)傳遞給中間件（LoLa），中間件中可以建立容器，容器包含了對環(huán)境數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)融合、控制策略的程序?？梢詫⒖刂撇呗缘?a target="_blank">信號傳遞給Prescan，在搭建的仿真環(huán)境中，仿真車輛對環(huán)境的識別和控制策略的執(zhí)行。同時，可以將車輛相關(guān)環(huán)境和車輛控制數(shù)據(jù)傳遞到HMI的界面，在路測車輛行駛的過程中，觀察車輛行駛的情況。

在底層西門子也提供虛擬化仿真的工具，仿真ECU的硬件功能，中間件將相關(guān)數(shù)據(jù)傳遞給底層虛擬化的硬件，虛擬化的硬件對處理，同LoLa交互，從而實現(xiàn)整個電子架構(gòu)的驗證。

如上圖所示，有一條數(shù)據(jù)路徑，Prescan將仿真數(shù)據(jù)發(fā)送到嵌入式環(huán)境或是PC仿真的環(huán)境，嵌入式環(huán)境和PC仿真環(huán)境將數(shù)據(jù)發(fā)送到HMI顯示，另一條數(shù)據(jù)路徑，西門子Scraptor 工具可以采集真實駕駛環(huán)境，路采數(shù)據(jù)發(fā)送到嵌入式環(huán)境或是PC仿真的環(huán)境，嵌入式環(huán)境和PC仿真環(huán)境將數(shù)據(jù)發(fā)送到HMI顯示。

LoLa作為中間件，傳遞數(shù)據(jù)，LoLa可以建立數(shù)據(jù)節(jié)點，作為功能抽象的基本單元，節(jié)點可以部署在開發(fā)平臺，也可以部署在目標平臺（例如嵌入式系統(tǒng)）。

如上圖所示，除了虛擬硬件的方式建立虛擬ECU，還可以通過，建立節(jié)點模型，抽象ECU功能，建立虛擬系統(tǒng)，系統(tǒng)的抽象定義級別，級別范圍在CORE級別，SOC級別，ECU級別，車輛級別。

LoLa中的節(jié)點，對功能抽象，既可以作為MIL中的模型節(jié)點，也可以作為SIL中的模型節(jié)點。

節(jié)點接口有監(jiān)控功能，可以將節(jié)點的運行情況導(dǎo)出，觀察節(jié)點運行狀態(tài)。

開發(fā)流程方面，節(jié)點設(shè)計，節(jié)點部署，仿真驗證形成一個開發(fā)循環(huán)，能高效的將開發(fā)反饋，用來指導(dǎo)功能設(shè)計。

在開發(fā)過程中，可以將功能項目部署在不同平臺，例如開發(fā)的環(huán)境、目標環(huán)境或是影子環(huán)境中。這樣在系統(tǒng)不明確的情況下，開發(fā)進程依舊可以進行。

在大規(guī)模驗證的要求下，也可以使用數(shù)字孿生的體系，建立虛擬ECU，通過開發(fā)流程，將ECU的功能和性能進行評估，然后通過LoLa建立ECU的節(jié)點（功能節(jié)點的集合可以定義為ECU），節(jié)點間接口通信用來模擬總線。這樣就可以搭建一個虛擬的整車電子系統(tǒng)。

為了適應(yīng)整車電子電器架構(gòu)的體系開發(fā)，中間件LoLa支持ARXML文件，通過ARXML文件，可以將整車電子電器架構(gòu)的設(shè)計導(dǎo)入數(shù)字孿生系統(tǒng)。

協(xié)議棧方面，體系通過LoLa的接口將不同的體系串聯(lián)起來，客戶也可以將之前開發(fā)的內(nèi)容在數(shù)字孿生體系中做仿真和驗證，也可以通過數(shù)字孿生體系對之前開發(fā)的產(chǎn)品進行優(yōu)化和更新。

依托于西門子完整開發(fā)體系，可以使用Capital建模，再結(jié)合Prescan和Scraptor，通過中間件LoLa建立模型節(jié)點，模型節(jié)點作為數(shù)字孿生的依托，建立一個包括環(huán)境、電子控制系統(tǒng)和系統(tǒng)驗證仿真的平臺。

在數(shù)字孿生的體系下，節(jié)點可以兼容不同產(chǎn)品功能，節(jié)點可以作為ECU的抽象或是模型，對ECU開發(fā)或是整車電子可以進行仿真和驗證。