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以前寫過一個ESP8266做的飛控，但是一直不會設計PCB，最近學會了。就蠢蠢欲動了，不過在設計以前正經(jīng)的教程沒有幾個。。。我找遍全網(wǎng)把ESP8266為主控的無人機項目都做了一次梳理。

現(xiàn)在作為廉價的配置就是ESP8266（樹莓派 Pico）+MPU6050+MOSx4（Si2302 ）+LDO。然后原理圖已經(jīng)繪制完畢，接下來的問題就是PCB的布局，以及一些附件的添加。

其實Pico的成本也不高，就是沒有人愿意開這個頭。

在驅動部分都是使用的MOS管，但是可能會買到質量不好的，這個需要看命了：

這個是一個常用的驅動電路

單個電路原理

這個是ESP32 無人機的一個MOS驅動，大同小異的，也可以使用

單個MOS管的原理圖，在器件布局的時候，一般機器偏大，會將管子布置的靠近電機，小的時候倒是沒有啥說法，一般是布置到4角。

在這里

上面這個圖有毛?。ㄒ婚_始的圖）：這個設計有大問題。電機的繞組具有電感特性，當PWM信號讓MOS關斷時，電感電流找不到續(xù)流通道，會產生一個超級高的感應電動勢，足以把MOS的源極和漏極擊穿。需要在電機上并聯(lián)續(xù)流二極管，或者用半橋拓撲。也正因為電機有這個特性，用PWM控制電機才不會導致電機輸出頓挫。在有續(xù)流回路的情況下，當關斷MOS，電機上的電流會緩慢下降，而不是直接變成0。只要你讓PWM頻率足夠高，以至于在系統(tǒng)輸出最小占空比時電機電流也不會降到0，電機在整個運轉周期中就會平穩(wěn)的產生扭矩。這個過程和驅動DCDC電路的BUCK拓撲一模一樣。

這個也是推薦的一種接法

每個MOS管接一個大電阻下拉，目的是為了防止在單片機沒接手電機的控制權時，電機由于PWM信號不穩(wěn)定開始猛轉。接一個下拉電阻，保證了場管輸入信號要么是高，要么是低，沒有不確定的第三種狀態(tài)。那么電機也只有兩種狀態(tài)，要么轉，要么不轉。主控輸出的是PWM波形，用于控制場效應管的關閉和導通，從而控制電機的轉動速度。

在最后還有張老圖，加上

這個就是看一個PCB的設計，注意板載天線為了性能整塊移動在外部。這個圖真好看呀，不知道是拿啥繪制的。把多余的引腳的可以印出來放置成標準件，不過會加2G的質量，我還是不建議放了。擴展接頭 2×10 針 1.27mm (0.05”) 間距，包括電源、I2C 和 UART，這些接口引出的時候注意成對設計。可以設計成2 層PCB ，帶有用于數(shù)字和模擬電源的獨立穩(wěn)壓器！放屁用什么2層板了，lz現(xiàn)在會4層板了?。]素質了哈）

UART轉USB的芯片一般都是CP2102，記得離得近些

不錯

甚至可以做成這樣的無敵簡陋的版本

在我看來。模塊化設計是必要的，所以也可以考慮驅動和主控這塊變成接插件

還有一種做法是直接就留PWM接ESC就行，這里就可以移植數(shù)字的ESC協(xié)議了，有刷變無刷，單車變摩托了。

這個是找到的一個中古接線圖

這個和上面的方案一樣

這個也是雙層板的設計，可以看到布局吧，但是這個MPU的小板子就很占地方了。

別笑，反正可以飛起來的

這個是STM芯片的設計

?3 英寸四軸飛行器：450 – 850mAh ? 4 英寸四軸飛行器：850 – 1300mAh ? 5 英寸四軸飛行器：1300 – 1800mAh ? 6 英寸四軸飛行器：1500 – 2200mAh ? 7 英寸四軸飛行器：1800 – 3200mAh 上面是不同尺寸的無人機搭載的電池容量選型。