焊鉗氣動(dòng)回路圖.

安全功能保護(hù)裝置免于啟動(dòng)，負(fù)載電壓US2斷開(kāi)

US2關(guān)閉時(shí)安全功能停止的結(jié)構(gòu)

在不關(guān)閉US2的情況下安全功能停止的結(jié)構(gòu)

1.公稱壓力 ,5 ... 10 bar.

2.最高 運(yùn)營(yíng)壓力, 12 bar.

3.允許的超壓（t = 1秒，無(wú)損壞）, 16 bar max. 1 sec.

4.控制器主進(jìn)氣口1的工作介質(zhì), 干燥空氣，未潤(rùn)滑，壓力露點(diǎn)比中溫低至少10 K.

5.工作電壓–負(fù)載電源–邏輯電源24 V ±10 % ,24 V ±10 %.

6.工作電流（負(fù)載和邏輯電源）.<4 A，僅當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)總線節(jié)點(diǎn)上未連接其他模塊和閥時(shí).

7.最高 數(shù)字量輸出的允許負(fù)載電流, 250 mA.

8.環(huán)境溫度,0 ... +50 °C.

9.貯存溫度, -10 ... +60 °C.

10.中溫, 5 ... +40 °C.

11.最高 允許相對(duì)濕度，無(wú)凝結(jié), 90 %

12.防護(hù)等級(jí), IP 65.

13.電磁兼容–輻射干擾–抗干擾.

14.抗沖擊, 抗振性-----嚴(yán)重等級(jí)1.

1）必須在伺服箱的主壓縮空氣連接的前面安裝一個(gè)5 μm的過(guò)濾器（0Z1）。

2）所有連接必須使用適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)蓋密封。未使用的ProfiNet連接必須使用適當(dāng)?shù)牟孱^密封。

3）該組件旨在用于工業(yè)環(huán)境。

加載基本參數(shù)集 基本參數(shù)包括優(yōu)化的參數(shù) –位置控制 –力控制 –7.軸操作 –合適的氣缸類型 –電極帽參數(shù)

1.打開(kāi)新項(xiàng)目

將打開(kāi)包含標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)文件的文件夾（..DefaultParameter）

2.選擇參數(shù)文件xxx.spz



應(yīng)為所有類型的焊槍存儲(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)集。例如： 如果使用直徑為140mm的X100噴槍型號(hào)，請(qǐng)使用參數(shù)文件“X100_d140m.spz”。

3設(shè)置最大電極力

從噴槍的數(shù)據(jù)表或銘牌上插入最大電極力

4將數(shù)據(jù)加載到控制器中

更換“90”氣缸位移傳感器說(shuō)明

第1步： 將電路部分的密封蓋板上的4個(gè)螺絲旋開(kāi)取下。

第2步： 將固定電路板的4個(gè)螺絲旋開(kāi)取下

第3步： 取下電路板 - 取下電線插頭 - 注意保持

壓力傳感器的兩個(gè)O型密封圈的清潔！

第4步： 取下氣缸底部的卡簧。

第5步： 取出電纜插座

第6步 取下固定位位移傳感器的兩個(gè)螺絲。

第7步： 小心拉動(dòng)電纜，將傳感器一起帶出來(lái)。

第8步： 將新的位移傳感器裝入氣缸 - 注意對(duì)準(zhǔn)螺絲孔 - 使用Loctite螺紋膠 - 螺絲擰緊力為0.7 Nm

第9步： 通過(guò)內(nèi)部的電纜導(dǎo)向?qū)鞲衅鞯碾娎|從頂部伸出。

第10步： 將插座裝入氣缸（不要安裝卡簧），然后將電纜的插頭插入到電路板上。 如果有需要的話可以使用鑷子。

第11步：

固定電路板

注意：

- 不要夾住電纜！

- 密封圈放置的位置正確

在螺絲上使用Loctite 243緊固膠，圖中箭頭所指的螺絲不要使用螺紋膠。

螺絲緊固力為0.7 Nm

第12步： 將電路板的蓋板蓋上 注意密封紙的位置

第13步： 在螺絲上使用Loctite 243 螺絲緊固力為2 Nm

第14步： 裝入卡簧 第15步： 在氣缸上面貼上DOM標(biāo)簽，以標(biāo)識(shí)更換過(guò)新的傳感器。

第七軸的速度以及加速度信息，機(jī)器人是怎么通過(guò)總線位傳給控制器的？

第七軸模式下，機(jī)器人可以調(diào)節(jié)焊槍運(yùn)動(dòng)速度（插補(bǔ)）

機(jī)器人通訊間隔一定，通過(guò)每次設(shè)定位置不同，就可以改變運(yùn)動(dòng)速度；比如：通訊周期1ms，時(shí)間0位置為0，第一個(gè)周期設(shè)定位置1mm，第二個(gè)周期設(shè)定位置2mm，則速度為1000mm/s；若第一個(gè)周期設(shè)定位置2mm，第二個(gè)設(shè)定位置4mm，則速度為2000mm/s

每個(gè)缸與閥的組合都有一個(gè)最大速度，比如MPYE-5-3/8的額定流量為2000L/min，缸徑140的話，最大速度為： V=(2000*1000000mm^3)/(3.14*4900*60s)=2166.47mm/s

但是實(shí)驗(yàn)室氣源前面為一段較長(zhǎng)的8的氣管，有可能對(duì)速度有影響 .

Ptp模式無(wú)法通過(guò)機(jī)器人改變速度，內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)速度，通過(guò)軟件是可以改變的；槍的結(jié)構(gòu)不同，槍臂的運(yùn)動(dòng)速度也不同，實(shí)驗(yàn)室焊槍，最大開(kāi)度315mm左右，標(biāo)定之后，在軟件中設(shè)定速度為100%，定位結(jié)果：缸的速度：(100.58-40.71)/(1.93-1.57)=166mm/s

（1.57s,缸40.71mm，槍20mm—1.93s,缸100.58mm，槍200mm） K0是調(diào)節(jié)速度的，K3是抑制波動(dòng)的；通過(guò)這兩個(gè)參數(shù)，基本上就可以調(diào)到滿意的特性；

K1不是用來(lái)修改速度的，而是用來(lái)抑制超調(diào)的，同時(shí)，會(huì)略微增加定位時(shí)間 K1和K3都有一定的減小靜差的作用 K2的作用不明顯

增加K3可以消除抖動(dòng)情況

增加K1，可抑制超調(diào)

Kp和Ki是pressure controller的比例系數(shù)和積分系數(shù)，若Kp設(shè)置為0，會(huì)報(bào)regulator參數(shù)錯(cuò)誤，總線位4.03，parameter error 如果設(shè)置kp和ki為1和0，則靜止?fàn)顟B(tài)，會(huì)出現(xiàn)間斷的短響。

Kp：越大，壓力建立時(shí)間越短

Ki：降低靜差，與Kp要配合使用

Kp和Ki要配合，若Kp過(guò)小，Ki過(guò)大，則會(huì)出現(xiàn)波動(dòng)

Ka static沒(méi)用 Kv static用來(lái)調(diào)節(jié)速度 Kv dynamic用來(lái)消除動(dòng)態(tài)跟蹤誤差

另外，同樣的Ka與Kv參數(shù)，運(yùn)動(dòng)速度不同，也會(huì)造成跟蹤誤差的不同，速度越慢，誤差越小

焊鉗不能被驅(qū)動(dòng)，報(bào)錯(cuò)信息為“Maximum electrode force exceed”（電極帽最大許用壓力過(guò)載）

故障分析：

出現(xiàn)電極帽壓力過(guò)大的報(bào)錯(cuò)信息，可能有以下幾方面原因。

1、氣源供壓過(guò)大

2、電極帽最大許用壓力設(shè)定錯(cuò)誤

3、氣缸壓力傳感器線纜或傳感器存在故障

故障解決方法：

首先檢查氣源供壓，顯示正常，然后對(duì)壓力設(shè)定值進(jìn)行查看，均符合標(biāo)準(zhǔn)。

然后對(duì)氣缸壓力傳感器線纜進(jìn)行更換，報(bào)錯(cuò)仍未解除，經(jīng)過(guò)排除判斷，為氣缸傳感 內(nèi)部故障，所以給出錯(cuò)誤壓力信號(hào)，導(dǎo)致報(bào)錯(cuò)。

更換主氣缸后，焊鉗恢復(fù)正常。（注：更換氣缸后一般需重新進(jìn)行軸標(biāo)定）

審核編輯：劉清