在商場(chǎng)的地下車庫中，你花費(fèi)大量時(shí)間，終于找到一個(gè)停車位，停完車后，你便直接去進(jìn)行約會(huì)，并未專門去記住停車位置，當(dāng)約會(huì)結(jié)束后，你發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)找不到自己的車了，這時(shí)你只能一個(gè)區(qū)域一個(gè)區(qū)域的尋找，此時(shí)此刻，你在想如果有一個(gè)可以在手機(jī)上點(diǎn)按之后，車輛可以自動(dòng)停到預(yù)定位置的功能，那將會(huì)多么方便。

找車位難、停車難、尋車難等問題，一直是大家使用車輛過程中的一個(gè)痛點(diǎn)，很多車主都不愿意花費(fèi)大量時(shí)間從事這些事情。懶惰，是科技進(jìn)步的原動(dòng)力。汽車主機(jī)廠的工程師們也發(fā)現(xiàn)了消費(fèi)者對(duì)此功能的需求，于是自主泊車系統(tǒng)的想法應(yīng)運(yùn)而生，自主泊車可以為車主節(jié)省超過30%的駕駛時(shí)間，直擊痛點(diǎn)，還可以大幅度提升停車場(chǎng)的停車位的利用率。

之前與大家討論自動(dòng)泊車系統(tǒng)，是雞肋？還是未來？中提到，自主泊車系統(tǒng)作為自動(dòng)泊車的升級(jí)功能，承擔(dān)者解決消費(fèi)者用車最后一公里找車位難，停車難的問題，也是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛落地必不可少的一項(xiàng)技術(shù)，自主泊車可以在不需要駕駛員的輔助下，自動(dòng)完成尋找車位、自動(dòng)停車、提前泊出等操作，自主泊車發(fā)展前景一片大好。

自主泊車技術(shù)介紹

自主泊車（AVP）又稱為代客泊車或一鍵泊車，駕駛員可以在指定下客點(diǎn)下車，通過手機(jī)AP下達(dá)泊車指令，車輛在接收到指令后可自動(dòng)行駛到停車場(chǎng)的停車位，不需要用戶操縱與監(jiān)控;駕駛員通過手機(jī)APP下達(dá)取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動(dòng)行駛到指定上客點(diǎn);若多輛車同時(shí)收到泊車指令，可實(shí)現(xiàn)多車動(dòng)態(tài)的自動(dòng)等待進(jìn)入泊車位。車輛自動(dòng)行駛過程中應(yīng)能遵守道路交通規(guī)則，或停車場(chǎng)運(yùn)營方所制定的場(chǎng)內(nèi)交通規(guī)則。自主泊車主要包含尋位、泊車和喚車3部分內(nèi)容。

尋位

自主泊車中的尋位，就是指駕駛員在手機(jī)上下達(dá)泊車指令后，車輛可以自主去尋找待停車位或無車輛停止車位，這其中就需要車輛可以自主完成駕駛過程，可以根據(jù)既定線路自動(dòng)開到停車位。由于停車場(chǎng)地多處于封閉或半封閉場(chǎng)所，且停車場(chǎng)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)駕駛員忽然竄出、車輛堵塞在行駛道的情況，因此車輛在尋位時(shí)，要可以隨時(shí)處理各種突發(fā)情況，可以及時(shí)減速、避讓甚至停車。這就要求車輛擁有足夠智能的感知及決策規(guī)劃系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)L3，甚至L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。為使得車輛可以正確完成尋位過程，就需要在車輛上加裝毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、車載攝像頭等感知硬件，可以對(duì)停車場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行隨時(shí)感知，此外還需要足夠智能的決策規(guī)劃系統(tǒng)，為讓車輛可以精準(zhǔn)停泊到停車位，還需要讓停車場(chǎng)有高精度地圖覆蓋，從而讓車輛可以停泊到位。

泊車

自主泊車中的泊車則是自動(dòng)泊車功能的具體體現(xiàn)，自動(dòng)泊車過程主要有五大環(huán)節(jié)，即環(huán)境感知、停車位檢測(cè)和識(shí)別、泊車路徑規(guī)劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示；根據(jù)自動(dòng)泊車方式的不同，可以將自動(dòng)泊車分為平行式泊車、垂直式泊車和斜列式泊車。

其中環(huán)境感知將決定自動(dòng)泊車的精準(zhǔn)度，通過車身安裝的超聲波雷達(dá)，讓待泊車輛可以對(duì)目標(biāo)停車位周邊環(huán)境進(jìn)行感知，可以確認(rèn)目標(biāo)停車位周邊是否有車輛、目標(biāo)停車位具體的位置、車輛自身狀態(tài)等信息，是確保自動(dòng)泊車過程安全可靠的第一步，可以讓待泊車車輛避免剮蹭。在使用超聲波傳感器探測(cè)車位時(shí)，車輛以一定的恒定車速V平行行駛向泊車位：

當(dāng)車輛駛過1號(hào)車停放的位置時(shí)，裝在車身側(cè)面的超聲波傳感器開始測(cè)量車輛與1號(hào)車的橫向距離D。

當(dāng)車輛通過1號(hào)車的上邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值會(huì)有一個(gè)跳變，記錄此時(shí)時(shí)刻。

車輛繼續(xù)勻速前進(jìn)，當(dāng)行駛在1號(hào)車與2號(hào)車之間時(shí)，處理器可以求得車位的平均寬度W。

當(dāng)通過2號(hào)車下邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值又發(fā)生跳變，處理器記錄當(dāng)前時(shí)刻，算得最終的車位長(zhǎng)度L。

處理器對(duì)測(cè)量的車位長(zhǎng)度L和寬度W進(jìn)行分析，判斷車位是否符合泊車基本要求并判斷車位類型。

考慮到自動(dòng)泊車實(shí)現(xiàn)原理，泊車路徑規(guī)劃一般盡可能滿足以下要求：

完成泊車路徑所需要的動(dòng)作必須盡可能少。因?yàn)槊總€(gè)動(dòng)作的精度誤差會(huì)傳遞到下一個(gè)動(dòng)作，動(dòng)作越多，精度越差。

在每個(gè)動(dòng)作的實(shí)施過程中，車輛的轉(zhuǎn)向輪（絕大部分為前輪）的角度需要保持一致。因?yàn)橄到y(tǒng)是通過嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，而嵌入式系統(tǒng)的性能有限，轉(zhuǎn)向輪角度保持一致能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算歸結(jié)為幾何問題，反之需要涉及復(fù)雜的積分問題，這對(duì)嵌入式系統(tǒng)的性能是一個(gè)挑戰(zhàn)。

自主泊車中的泊車環(huán)節(jié)還需要車輛在停入車位后可以完成自動(dòng)熄火、掛P檔、鎖車門等一系列，這是在自動(dòng)泊車環(huán)節(jié)上技術(shù)的提升。

喚車

自主泊車相較于自動(dòng)泊車，主要是多了尋位和喚車的功能，喚車功能的實(shí)現(xiàn)可以讓駕駛員在忘記車輛停車位置之后，不用盲目尋找，只需要在手機(jī)上點(diǎn)按喚車功能，車輛便可以自動(dòng)從停車位置駛出，自動(dòng)停泊在目標(biāo)位置。與尋位功能類似的是，喚車功能在執(zhí)行后，也需要避免碰撞，可以處理各種突發(fā)情況。

自主泊車系統(tǒng)有偏車端方案、偏場(chǎng)端方案、車端場(chǎng)端方案3種。對(duì)于偏車端方案中，主要是依靠車輛自身感知、決策技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)停車場(chǎng)環(huán)境的精準(zhǔn)感知及路徑規(guī)劃，偏車端方案對(duì)單車智能技術(shù)要求較高，但如果可以實(shí)現(xiàn)偏車端方案的自主泊車，就可以讓車輛在進(jìn)行自主泊車時(shí)，沒有場(chǎng)地限制，該方案更符合我們對(duì)于自主泊車的期待。偏場(chǎng)端的自主泊車，則是通過對(duì)停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)置進(jìn)行改造，可以讓停入停車場(chǎng)的車輛實(shí)現(xiàn)與停車場(chǎng)各設(shè)施之間完成信息交互，通過智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)，讓車輛得以正確停入停車位。偏場(chǎng)端的方案對(duì)單車智能技術(shù)要求不高，主要是通過對(duì)停車場(chǎng)技術(shù)設(shè)施的改造，完成自主泊車，但該方案由于改造成本和標(biāo)準(zhǔn)無法預(yù)估，因此實(shí)現(xiàn)的可能性更低。

自主泊車發(fā)展現(xiàn)狀

隨著汽車智能化的提升，越來越多高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)可以深度參與到人類駕駛過程中來，越來越多車主，也對(duì)高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的依賴性越來越高，自主泊車作為可以解決駕駛員用車“最后一公里”難題的功能，因此自主泊車是非常具有商業(yè)化價(jià)值的。目前特斯拉、小鵬、極狐等新勢(shì)力造車企業(yè)，已經(jīng)開始面向消費(fèi)者提供自主泊車功能，但由于技術(shù)限制，現(xiàn)階段自主泊車功能并未達(dá)到我們所設(shè)想的能力，依然存在諸如使用場(chǎng)地存在限制、功能存在閹割等現(xiàn)象。

自主泊車作為智能汽車發(fā)展中尤為重要的一項(xiàng)功能，擁有統(tǒng)一一致的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)尤為重要，此前大部分車企和自動(dòng)駕駛軟件提供商提出的自動(dòng)泊車解決方案的標(biāo)準(zhǔn)和接口并不統(tǒng)一，無法讓自主泊車實(shí)現(xiàn)大規(guī)模落地和推廣，為此由中國汽車工程學(xué)會(huì)、中國通信工業(yè)協(xié)會(huì)起草的《自主代客泊車總體技術(shù)要求》于2020年11月26日起正式實(shí)施（微信公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“自主泊車”，即可領(lǐng)?。骸蹲灾鞔筒窜囅到y(tǒng)總體技術(shù)要求》（征求意見稿）?。?。

《自主代客泊車總體技術(shù)要求》對(duì)自主泊車功能提出了具體要求，規(guī)定了自主泊車系統(tǒng)定義、典型架構(gòu)、類型劃分、應(yīng)用場(chǎng)景、總體技術(shù)規(guī)范以及測(cè)試要求等內(nèi)容，使得不同品牌車輛、不同方案、不同類型停車場(chǎng)、都可以實(shí)現(xiàn)自主泊車功能的落地。

自主泊車發(fā)展趨勢(shì)

自主泊車作為自動(dòng)駕駛技術(shù)落地的關(guān)鍵一環(huán)，起著點(diǎn)睛之筆的作用，但現(xiàn)階段，自主泊車系統(tǒng)在功能上并未完善，由于對(duì)感知硬件和決策軟件的高要求，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上依舊有很長(zhǎng)一段路要走。未來自主泊車將作為與消費(fèi)者接觸頻次最高的一項(xiàng)技術(shù)被大家使用，如在用車前通過點(diǎn)擊手機(jī)可以讓車輛提前到達(dá)預(yù)定位置，在到達(dá)目的地后，可以通過點(diǎn)按手機(jī)讓車輛自動(dòng)停到車位。自主泊車，將會(huì)在自動(dòng)駕駛普及之前被大家普遍使用，真正解決駕駛員停車難的問題。

審核編輯黃昊宇