模塊化四足機(jī)器人

用Fusion 360設(shè)計(jì)

在Teensy 3.5和Arduino上用Arduino語(yǔ)言編碼

模塊化結(jié)構(gòu)（激光雷達(dá)、無(wú)人機(jī)、氣體檢測(cè)）

自主功能 (避開(kāi)障礙物，保持平衡，壓力控制)

PI（比例-積分）控制

應(yīng)用逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)公式

感知能力：激光雷達(dá)、氣體檢測(cè)、壓力傳感器、陀螺儀、GPS、Wi-Fi連接、攝像頭

作者做的是一個(gè)完全由可替換模塊組成的四足機(jī)器狗。這種模塊化的方法使機(jī)器人可以比傳統(tǒng)的機(jī)器人有更好的適應(yīng)性，隨著新模塊的引入，該機(jī)器人平臺(tái)的能力可以得到極大的增強(qiáng)。

該平臺(tái)在默認(rèn)配置下由六個(gè)不同的單元組成。核心是一個(gè)計(jì)算單元，負(fù)責(zé)收集輸入，進(jìn)行計(jì)算，并輸出動(dòng)作。由于Teensy 3.5的速度快，而且有大量的RAM/閃存，所以采用了它。此外，該單元還有一個(gè)Wi-Fi模塊、一個(gè)GPS模塊和一個(gè)用于定位數(shù)據(jù)的陀螺儀。主電池單元和備用電池單元用一對(duì)鋰電池組為機(jī)器人提供電源，一個(gè)穩(wěn)壓器單元將電壓降低到6V，用于舵機(jī)，3.3V/5V用于電子設(shè)備。最后，定位在腿部的壓力傳感器在壓力下可以調(diào)整身體。

還有一個(gè)攝像頭可以將實(shí)時(shí)視頻發(fā)送到遠(yuǎn)程控制器上。

來(lái)源：https://hackaday.io/project/188660-lotp-robot-dog-v2

ESP32 3通道電源記錄器

一個(gè)基于INA3221芯片的電源記錄器，支持TFT顯示、SD卡和電池（充電和監(jiān)測(cè)）。

在一個(gè)電池或太陽(yáng)能供電的項(xiàng)目中，我們往往需要知道到底跑了多少電流。

最簡(jiǎn)單的測(cè)量方法是使用INA219或INA3221模塊，這些模塊可以很便宜地找到。不過(guò)，這些模塊有缺陷，往往需要修改才能按預(yù)期工作。

所以作者設(shè)計(jì)了這款功率記錄器，它的功能很多，非常有意思，而且制作也相對(duì)容易。

來(lái)源：https://hackaday.io/project/187504-esp32-3-channel-power-logger

低成本無(wú)人機(jī)

這個(gè)項(xiàng)目使用ESP-WROOM-32作為主飛行控制器，利用它的WIFI功能進(jìn)行通信和控制，用GPIO運(yùn)行直流電動(dòng)機(jī)，用SPI和I2C運(yùn)行ArduCAM mini 2mp plus相機(jī)，還有3軸陀螺儀MPU6050。

材料清單：

1 x ESP-WROOM-32 DEVKIT 1

1 x ArduCAM mini 2mp plus

1 x MPU6050

4個(gè)Crazepony 6x15mm馬達(dá)

4個(gè)P溝道MOSFET SMD 晶體管 AO3401A

控制器方面，作者打算用軟件來(lái)控制無(wú)人機(jī)。

使用rawdrawandroid，讓安卓手機(jī)/平板電腦可以連接到ESP并控制無(wú)人機(jī)。

來(lái)源：https://hackaday.io/project/188578-esp32-drone

WiFi遙控器

一個(gè)基于ESP32 Pico D4和一個(gè)小型TFT顯示器的WiFi遙控器。它可以用來(lái)控制各種東西，作者用它來(lái)演示播放GIF圖片。

審核編輯 ：李倩